PID OUTの伝達関数の書かれた部分と、それはそのようなことが見出され
\ [{G \テキスト{（} S \テキスト{）} = \ FRAC {{sKで\ mathop {{}} \ nolimits _ {{P}} + K \ mathop {{}} \ nolimits _ {{I}} + S \ mathop {{}} \ nolimits ^ {{2}} K \ mathop {{}} \ nolimits _ {{D}}}}、{{S}}} \]
X = \ FRAC {{ - B} \ PM \ SQRT {B ^ 2-4ac}} {2A}
分子式を乗じた二つに分解することができます。
\ [{\左（S \午後K \ mathop {{}} \ nolimits _ {{1}} \左）\（\午後K \ mathop {{}} \ nolimits _ {{2}} \右S）左\右。\右。} \]
PID制御システムと直列リンクは、開ループ伝達関数は、2つの伝達関数が乗算されます。適切なPIDの3つのパラメータを調整し、双極子のキャンセルを達成することができます。システムの不安定極を排除します。
さらに、システムの特性方程式は、分子プラス分母の開ループ伝達関数です。
つまり、PID 3リンクのパラメータを調整します。私は、複素平面の特性方程式の根の位置を変更することができます。十分な条件のシステムの安定性特性方程式のすべての根が負の実部を有することです。そして、PIDレギュレータの3つのパラメータは、ルーツ見かけ上の特徴の位置を変更することができます。
次に、問題の家主に戻り、明らかに、システムの特性方程式は、（二次よりも高い）高次であり、単純なPIDが安定を達成することができないかもしれないルートシステムの全ての位置を管理していない場合、システムは明らかですあなたはPIDを制御するために使用することはできません。
PIDは、複雑なモデルフリー制御を得ることができ、なぜ多くの人々が言うあります。。。私はおそらく地元の線形化は、低レベルのシステムに陥る、双極子のキャンセルを達成することができた後、複雑なシステムの一部のモデルで、推測、と私は教科書の話を覚えています。
私は気持ちの答えは全く正しいと言って見てきました。
でも、21世紀、今日では、PIDの「最高」の理論的結果は飽和なしのコントローラシステムで遅延なく高次項なし高次応答せずに、第2次までに制限され、他の要因の中で、これは十分ではありません。」実用的な「ああ。制御理論家は、ああ難しい仕事をしなければならない......
私は、卒業プロジェクトの少し印象をしなければならないとします。。。