コードリンク: https://github.com/PanJinquan/python-learning-notes/blob/master/modules/utils_3d/camera_tools.py
def __cam2pixel(cam_coord, f, c):
"""
相机坐标系 -> 像素坐标系: (f / dx) * (X / Z) = f * (X / Z) / dx
cx,ppx=260.166; cy,ppy=205.197; fx=367.535; fy=367.535
将从3D(X,Y,Z)映射到2D像素坐标P(u,v)计算公式为：
u = X * fx / Z + cx
v = Y * fy / Z + cy
D(v,u) = Z / Alpha
=====================================================
camera_matrix = [[428.30114, 0., 316.41648],
[ 0., 427.00564, 218.34591],
[ 0., 0., 1.]])
fx = camera_intrinsic[0, 0]
fy = camera_intrinsic[1, 1]
cx = camera_intrinsic[0, 2]
cy = camera_intrinsic[1, 2]
=====================================================
:param cam_coord:
:param f: [fx,fy]
:param c: [cx,cy]
:return:
"""
# 等价于：(f / dx) * (X / Z) = f * (X / Z) / dx
# 三角变换， / dx, + center_x
u = cam_coord[..., 0] / cam_coord[..., 2] * f[0] + c[0]
v = cam_coord[..., 1] / cam_coord[..., 2] * f[1] + c[1]
d = cam_coord[..., 2]
return u, v, d
@staticmethod
def convert_cc_to_ic(joint_cam):
"""
相机坐标系 -> 像素坐标系
:param joint_cam:
:return:
"""
# 相机坐标系 -> 像素坐标系，并 get relative depth
# Subtract center depth
# 选择 Pelvis骨盆 所在位置作为相机中心，后面用之求relative depth
root_idx = 0
center_cam = joint_cam[root_idx] # (x,y,z) mm
joint_num = len(joint_cam)
f = camera_intrinsic["f"]
c = camera_intrinsic["c"]
# joint image_dict，像素坐标系，Depth 为相对深度 mm
joint_img = np.zeros((joint_num, 3))
joint_img[:, 0], joint_img[:, 1], joint_img[:, 2] = CameraTools.__cam2pixel(joint_cam, f, c) # x,y
joint_img[:, 2] = joint_img[:, 2] - center_cam[2] # z
return joint_img
__cam2pixel 関数は、カメラ座標系の cam_coord[..., 2] の値を処理せず、深度値として直接返します。これは、この関数がカメラ座標系の点をピクセル座標系の点に変換するためにのみ使用され、深度値の変換を必要としないためです。深度値の変換は、convert_cc_to_ic 関数で実行され、この関数は、すべてのポイントの深度値からルート ノード (Pelvis 骨盤) の深度値を減算して、相対的な深度値を取得します。この目的は、奥行き値に対するカメラの位置と姿勢の影響を排除し、点間の相対距離のみを保持することです。