平面点群に適合する PCL 間接調整法

平面点群に適合する PCL 間接調整法

平面のフィッティングは、点群処理の分野では一般的なタスクです。PCL (Point Cloud Library) は、さまざまな点群処理アルゴリズムを提供する強力なオープンソース ライブラリです。中でも間接最小二乗法は、平面形状の推定や点群データのフィッティングに広く用いられている信頼性の高い手法です。

この記事では、PCL ライブラリの間接的な調整方法を使用して、平面点群をフィットさせる方法を紹介します。点群データの読み込みから始めて、データの前処理、平面推定、視覚化を段階的に進めていきます。

まず、点群データ ファイルを準備する必要があります。PCL が提供するサンプル データを使用することも、特定のニーズに応じて独自の点群データを生成することもできます。点群データを読み込むコード例を次に示します。

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main()