PCL は線分点群を生成します

• 三角形を生成する
• 平行四辺形を生成する
• 凸包を生成する

pclは線分点群を生成します

Pcl 公式には、球、円柱、円錐を生成する関連関数がありますが、線分を生成する関数はないようです。必要なだけなので、数とステップ サイズに応じて生成する 2 つを自分で書きました。

原理

原理は非常に単純で、2 つの 3 次元点 p1 と p2 が既知であり、方向ベクトルとベクトル p1p2 の係数を取得し、設定された点の数とステップ サイズに従って点群に追加します。

// 根据数量
void creatseg(pcl::PointXYZ& p1, pcl::PointXYZ& p2, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, int num) {
    
    
    Eigen::Vector3d k(p1.x - p2.x, p1.y - p2.y, p1.z - p2.z);
    if (num<1){
    
    
        print_highlight("点的数量应为大于0的整数");
    }
    else {
    
    
        double delt = k.norm() / num;
        k = k / k.norm();
        cloud->points.resize(num);
        for (auto i = 0; i < num; ++i) {
    
    
            cloud->points[i].x = p2.x + delt * i * k[0];
            cloud->points[i].y = p2.y + delt * i * k[1];
            cloud->points[i].z = p2.z + delt * i * k[2];
        }
        cloud->push_back(p1);
        cloud->push_back(p2);
    }
}

// 根据步长
void creatsegment(pcl::PointXYZ& p1, pcl::PointXYZ& p2, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ::Ptr cloud, double delt) {
    
    
    Eigen::Vector3d k(p1.x - p2.x, p1.y - p2.y, p1.z - p2.z);
    int num = k.norm() / delt;
    k = k / k.norm();
    cloud->points.resize(num);
    for (auto i = 0; i < num; ++i) {
    
    
        cloud->points[i].x = p2.x + delt * i * k[0];
        cloud->points[i].y = p2.y + delt * i * k[1];
        cloud->points[i].z = p2.z + delt * i * k[2];
    }
    cloud->push_back(p1);
    cloud->push_back(p2);

}

テストコードは以下の通りです

#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/uniform_sampling.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/time.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;

void creatseg(pcl::PointXYZ& p1, pcl::PointXYZ& p2, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud, int num) {
    
    
    Eigen::Vector3d k(p1.x - p2.x, p1.y - p2.y, p1.z - p2.z);
    if (num<1){
    
    
        print_highlight("点的数量应为大于0的整数");
    }
    else {
    
    
        double delt = k.norm() / num;
        k = k / k.norm();
        cloud->points.resize(num);
        for (auto i = 0; i < num; ++i) {
    
    
            cloud->points[i].x = p2.x + delt * i * k[0];
            cloud->points[i].y = p2.y + delt * i * k[1];
            cloud->points[i].z = p2.z + delt * i * k[2];
        }
        cloud->push_back(p1);
        cloud->push_back(p2);
    }
}

void creatsegment(pcl::PointXYZ& p1, pcl::PointXYZ& p2, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ::Ptr cloud, double delt) {
    
    
    Eigen::Vector3d k(p1.x - p2.x, p1.y - p2.y, p1.z - p2.z);
    int num = k.norm() / delt;
    k = k / k.norm();
    cloud->points.resize(num);
    for (auto i = 0; i < num; ++i) {
    
    
        cloud->points[i].x = p2.x + delt * i * k[0];
        cloud->points[i].y = p2.y + delt * i * k[1];
        cloud->points[i].z = p2.z + delt * i * k[2];
    }
    cloud->push_back(p1);
    cloud->push_back(p2);

}

int main() {
    
    
    pcl::PointXYZ P1(12, 2.3, 7.89), P2(0, 0, 0);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    creatseg(P1, P2, cloud, 10000);
    pcl::io::savePCDFile("line.pcd",*cloud);
    creatsegment(P1, P2, cloud, 0.0001);
    pcl::io::savePCDFile("segment.pcd", *cloud);
}

生成された線分を下図に示します。