スラム評価ツールevoインストール

（1）まず、evoツールのgithubホームページからソースコードをダウンロードします。次に、保存するフォルダに解凍します。
または、直接gitを使用してダウンロードします。

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo

（2）evoフォルダーに入り、インストールします。

cd evo
pip install --user . --upgrade

少し待つと、最終的な表示は次のようになり、インストールが完了します。

Successfully built evo
Installing collected packages: evo
  Attempting uninstall: evo
    Found existing installation: evo 1.7.2
    Uninstalling evo-1.7.2:
      Successfully uninstalled evo-1.7.2
Successfully installed evo-1.7.2

（3）公式インスタンスを実行してみてください。

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

次のエラーを表示します。

--------------------------------------------------------------------------------
name:	KITTI_00_ORB
infos:	4541 poses, 3705.098m path length
--------------------------------------------------------------------------------
name:	KITTI_00_SPTAM
infos:	4541 poses, 3718.501m path length
--------------------------------------------------------------------------------
name:	KITTI_00_gt
infos:	4541 poses, 3724.187m path length
[ERROR] Unhandled error in evo.main_traj
Traceback (most recent call last):
  File "/home/wangxingben/code/evo/evo/entry_points.py", line 92, in launch
    main_module.run(args)
  File "/home/wangxingben/code/evo/evo/main_traj.py", line 366, in run
    from evo.tools import plot
  File "/home/wangxingben/code/evo/evo/tools/plot.py", line 36, in <module>
    import mpl_toolkits.mplot3d.art3d as art3d
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/mpl_toolkits/__init__.py", line 2, in <module>
    __import__('pkg_resources').declare_namespace(__name__)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 2927, in <module>
    @_call_aside
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 2913, in _call_aside
    f(*args, **kwargs)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 2940, in _initialize_master_working_set
    working_set = WorkingSet._build_master()
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 637, in _build_master
    return cls._build_from_requirements(__requires__)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 650, in _build_from_requirements
    dists = ws.resolve(reqs, Environment())
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pkg_resources/__init__.py", line 834, in resolve
    raise VersionConflict(dist, req).with_context(dependent_req)
ContextualVersionConflict: (matplotlib 1.5.1 (/usr/lib/python2.7/dist-packages), Requirement.parse('matplotlib>=1.5.3'), set(['seaborn']))

[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

解決策：現在のフォルダーで実行する

pip install numpy --upgrade --user

公式の例をもう一度実行すると、次の結果が正常に得られます。