SLAMアルゴリズム評価ツールのevoサマリー
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エボ入門
evoは優れた評価ツールです。タイムスタンプに従って軌道を整列させると同時に、指定した標準軌道に従って異なるスケールの軌道をストレッチおよび整列し、評価のための平均二乗誤差およびその他の評価パラメーターを計算できます。 slamアルゴリズムのパフォーマンス
githubアドレス：https：//github.com/MichaelGrupp/evo
エボインストール
evoをインストールする方法は2つあります
クイックインストール
pip install evo --upgrade --no-binary evo
ソースからインストール
git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo
インストールが遅い場合は、国内ミラーリングによって加速することができます
#在pip 语句后面增加指定源路径，如下
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
実行ケース
1.複数の軌道をプロットします
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
raise ImportError（ 'dateutil 2.5.0は最低限必要なバージョンです'）を
実行した後にエラーを報告しましたImportError：dateutil2.5.0は最低限必要なバージョンですエラー] evoモジュールevo.main_trajがクラッシュしました-ログファイルが書き込まれません（無効）
理由はdateutilバージョンがLowを超えていること、バージョンをアップグレードするだけです
sudo pip install --upgrade python-dateutil
再度実行した後、エラー
ImportErrorが
報告されました：このバージョンのパンダはnumpy <1.12.0と互換性がありませんあなたのnumpyバージョンは1.11.0です。このパンダバージョンを使用するには、numpyを> = 1.12.0にアップグレードしてください[エラー] evoモジュールevo.main_trajがクラッシュしました-ログファイルが書き込まれていません（無効）
OK、numpyバージョンが低すぎます。より高いnumpyバージョンをインストールしてください
sudo python -m pip install -U numpy==1.14.3
少し投げた後、結果がついに現れました
今日はたくさんプレイします。このツールについては後で詳しく説明します。