ubuntu16.04evo評価ツールをインストールして使用する

 

目次

pipをインストールする

evoをダウンロードしてインストールします。

evoの使用：

APE（絶対ポーズエラー、単位はメーター）およびRPE（相対ポーズエラー、単位はパーセンテージ）テーブルの生成：

RMSE（ルート平均二乗誤差）結果比較テーブルとヒストグラムを生成します。

• pipをインストールする

sudo apt-get install python-pip

パッケージの更新：

sudo apt-get update

更新ピップ：

• evoをダウンロードしてインストールします。

下载evo源码:

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

cd到evo目录下:

pip install --user evo --upgrade --no-binary evo

pip install evo --upgrade

pipが正常にインストールされているかどうかを確認します：pip -v

pipバージョンが低いことを示すプロンプトが表示された場合は、次のコマンドを使用してpipをアップグレードします。

python -m pip install --upgrade pip

• evoの使用：

evo_traj命令を使用して、複数の軌道命令をevo_traj，プロットします。たとえば、2つのKITTIポーズファイルとグラウンドトゥルースをプロットし、軌道マップの比較チャートを生成します。

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

• 

• APE（絶対ポーズエラー、単位はメーター）およびRPE（相対ポーズエラー、単位はパーセンテージ）テーブルの生成：

• APEの絶対ポーズエラーは、推定された軌道を参照軌道と比較し、軌道全体の統計データを計算します。これは、軌道のグローバルな一貫性をテストするのに適しています。evo_apeを使用して、ORB-SLAMとS-PTAMからの2つの軌道の絶対ポーズエラーを推定します。 KITTI_00_gt.txt グラウンドトゥルースとして、平行移動と回転のエラーを考慮して猿を計算し、平行移動と回転の位置合わせを実行して、詳細モードで表示し、.zipに保存します。ファイル、描画、保存。

mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r full 
-va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip

       コマンド形式：evo_ape形式は、軌道推定軌道を参照します[オプション]。

• RPE相対ポーズエラー、絶対ポーズを比較せず、モーション（姿勢増分）のみを比較します。相対的なポーズエラーは、メートルあたりのスラムシステムの並進または回転ドリフトなどの局所的な精度を与える可能性があります。次の手順の意味：メートルあたりの回転角度を考慮してrpeを見つけ、詳細モードで表示および描画します。

evo_rpe euroc data.csv V102.txt -r angle_deg --delta 1 --delta_unit m 
-va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VIO --save_results ./VIO.zip

    コマンド構文：evo_rpe形式の参照軌道推定軌道[オプション]

• RMSE（ルート平均二乗誤差）結果比較テーブルとヒストグラムを生成します。

     Evo_resを使用して、複数の結果ファイルを比較し、テーブルを生成できます。結果を.zipファイルとしてevo_ape / evo_rpeに保存した後、evo_resを使用してさまざまな結果を比較できます。

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

 

参照：

https://blog.csdn.net/weixin_38636815/article/details/107811119

https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/102631102

https://github.com/MichaelGrupp/evo