データセットの真の値である単一のトラックを実行します
evo_traj euroc data.csv -p
複数のトラックを実行する
evo_traj tum KeyFrameTrajectory.txt --ref=data.tum -p --plot_mode xyz -a --correct_scale
マルチトラックメソッド2を実行します
evo_traj tum --ref=data.tum VINS-Mono.txt ORB-SLAM.txt -a -s -p
真理値がdata.tumである場合、比較される2つの軌道はVINS-Mono.txt合計です。ORB-SLAM.txt
EUROCデータセットの真の値フォーマット変換：
真の値ファイルが付属しており、ファイル名のサフィックスは.csvです。.csvファイルの形式のグラウンドトゥルースをTUMの形式の軌道ファイルに変換し、ターミナルを開いて実行する必要があります
cd /home/用户名/EuRoC/mav0/state_groundtruth_estimate0
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
コマンドヘルプを表示
その他のパラメーターの意味とその使用方法は、evo_ape + data format +-helpで確認できます。例えば
evo_ape euroc --help
evo_ape：絶対軌道エラー
カメラポーズの真の値とSLAMシステムの推定値の差を直接計算します。プログラムは、最初にポーズのタイムスタンプに従って真の値を推定値に合わせ、次にポーズの各ペア間の差を計算します。 、そして最後にチャート形式で出力されるこの規格は、ビジュアルSLAMシステムのパフォーマンスを評価するのに非常に適しています。
evo_ape tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt -p -s -a
evo_rpe：相対ポーズエラー
これは、同じ2つのタイムスタンプでのポーズの変化の差を計算するために使用されます。同様に、タイムスタンプが調整された後、実際のポーズと推定されたポーズが同じ時間間隔で計算され、次に変化が相対的なポーズエラーを取得します。 、この標準は、システムのドリフトを推定するのに適しています。
evo_rpe tum data.tum KeyFrameTrajectory.txt -p -s -a
結果を保存
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_SPTAM.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/SPTAM.zip
私の方法：
evo_ape tum gt.txt ORBSLAM2.txt -a -s -p --save_results results/ORBSLAM2.zip
保存された結果の比較を使用evo_resする
evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv