校正ツールKalibrのインストール、使用方法、校正結果の評価方法

単眼カメラのキャリブレーション

インストールと設定

cd kalibr_workspace
source devel/setup.bash

April タグを使用してボードを調整する場合は、aprilgrid.yaml 構成ファイルを設定します。

校正データバッグの収集

単一ターゲットの位置決めデータを収集するときは、次の点に注意してください: 1. タグが画像内でできるだけ均等に分散されるように、キャリブレーションボードのポーズはできるだけ豊富である必要があります
。、右折] 5 種類の画像フレーム (内部パラメータのキャリブレーションではロール軸の移動はありません、ロールはカメラの内部パラメータにほとんど影響しませんが、外部パラメータのキャリブレーション時にはロールを追加する必要があります)

コマンドを実行して出力ファイルを取得します

cd <.yaml と .bag が保存されているフォルダー>/
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag HKRCam0_max.bag --topics /HKRCams/Cam0 --models pinhole-radtan --target april_6x6_max.yaml
HKRCam0_max.bag は、収集されたデータパッケージ、トピックスはマークされる単一目的のトピック、pinhole-radtan は使用される歪みタイプを示し、april_6x6_max.yaml は独自のキャリブレーションボードパラメータに適した構成ファイルです。

プログラムは 3 つのファイルを出力します。

report-cam-%BAGNAME%.pdf: 描画された画像と調整されたパラメータを含む結果レポートの PDF バージョン。
results-cam-%BAGNAME%.txt: キャリブレーション結果はテキストファイルに保存されます。
camchain-%BAGNAME%.yaml: キャリブレーション結果は YAML 形式で保存されます。カメラ IMU 補正の入力として直接使用できます。

焦点距離の初期化に失敗するという問題が発生する場合があります。

解決策:

校正質量分析

単眼内部参照データの品質分析
1. 投影誤差の重視: 解像度 1080p のカメラの再投影誤差は 1pix 以内です。類推により
2. キャリブレーションボードのポーズが豊富であるかどうか、およびキャリブレーションボードのタグがカメラの視野内に均等に分布しているかどうかを確認します
。

(両眼外部基準と imu およびカメラのキャリブレーションは更新予定)