Uディスクをインストールするためのubuntu16.04の作成方法と手順については、以前のブログを参照してください。
https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/79146885
システムのインストールとは、次のことを指します。
https://www.cnblogs.com/masbay/p/10745170.html
ブロガーが言及しなかったパーティションのタイプとサイズを追加します。
1./boot：プライマリパーティション、サイズ200M、フォーマット：ext4
2. /：プライマリパーティションサイズ80Gフォーマット：ext4
3.スワップスペース論理パーティションサイズをメモリサイズの2倍に交換し、16Gを設定しました
4. / home論理パーティションの残りのサイズが割り当てられます。形式はext4で、合計サイズは120Gです。
さらに、ブロガーはThinkstationを使用します。最初のインストールでは、常に自動的にwin10に入り、ubuntuに入ることはできません。バイオインターフェースに入るには、F12を使用する必要があります。インストールが成功したら、メインインターフェイスでwin10またはubuntuを入力することを選択できます。成功した時点で、インストールされているブートローダーデバイスは、次の図に示すように/ boot番号で選択されておらず、デフォルトのオプションに従ってインストールされていました。
次に、ROS、Eigen、Sophus、OpenCV3 + contrib、PCLポイントクラウドライブラリ、Pangolin、Octomapなど、VisualSLAMの操作に必要なライブラリをインストールします。
1. ROSのインストールは、私の以前のブログを参照できます。
https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/103150788
その中で、「sudo rosdepinit」ステートメントの実行時にエラーが報告されたことは注目に値します。「デフォルトのソースリストを次の場所からダウンロードできません」。
最近、githubには速度制限があり、リソースのダウンロードが非常に遅いと感じています。このソリューションは、https：//blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188を参照できます。
2.固有のインストール：
ブロガーのインストールバージョンはEigen3.3.7です。覚えておくべきことの1つは、後でceresをインストールする必要があることです。Eigenバージョンはceresのコンパイル時にコンパイルされるため、インストールシーケンスでは最初にEigen 3.3.7をインストールしてから、ceres1.14.0をインストールする必要があります。
「sudoapt-getinstall libeigen3-dev： 3.2バージョンのeigenがインストールされているため、後でインストールするsophusおよびCeresのバージョンと一致しません。
正しい方法：
（1）公式ウェブサイト（http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page）：eigen-3.3.7.tar.bz2からインストールパッケージをダウンロードし、ここに抽出します
（2）フォルダeigen-3.3.7を右クリックして、ターミナルで開きます。
（3）インストール
1.mkdir build
2.cd build
3.cmake ..
4.sodu make install後でVINS-MONOを実行するとエラーが発生するため、次のようになります。
最後に、インストール順序を調整します。最初にEigen3.3.7をインストールし、次にceresをインストールすると、問題は解決します。
特定のEigenのインストール手順は次のとおりです。
https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/105113617#3.%20OpenCV3%C2%A0k
3. Ceresのインストールについては、以下を参照してください。
http://ceres-solver.org/installation.html
https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/105113617#3.%20OpenCV3%C2%A0k
4. OpenCV3 + contribのインストール
コンパイル時にエラーが発生します：opencv_contribにはboostdesc_bgm.iおよびその他のファイルがありません
エラーメッセージ：〜/ opencv_contrib / modules / xfeatures2d / src / boostdesc.cpp：673：20：致命的なエラー：boostdesc_bgm.i：そのようなファイラーディレクトリはありません
このとき、ビルドフォルダのCMakeDownloadLog.txtを確認すると、boostdesc_bgm.iがないことがわかり、指定のアドレスにダウンロードします。
boostdesc_bgm.i
boostdesc_bgm_bi.i
boostdesc_bgm_hd.i
boostdesc_lbgm.i
boostdesc_binboost_064.i
boostdesc_binboost_128.i
boostdesc_binboost_256.i
vgg_generated_120.i
vgg_generated_64.i
vgg_generated_80.i
vgg_generated_48.i
Baiduクラウドリンク：https：//pan.baidu.com/s/1BeYF8kqEZLAJYQj-MvxpmA
抽出コード：e1wc
それを opencv_contrib-3.3.1 / modules / xfeatures2d / src / パスに配置し、再コンパイルします。
5. PCLポイントクラウドライブラリ、Pangolin、Octomapのインストールは、以下のリンクを参照できます。
https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/105113617#3.%20OpenCV3%C2%A0k