Ubuntu16.04オペレーティングシステムにROSKineticをインストールします
目次
1.オペレーティングシステムとROSバージョンの選択
ROSは現在主にUbuntuオペレーティングシステムをサポートしており、OS X、Andrid、Arch、Debian、その他のシステムでも実行できます。
以下の表に示すように、ROSは複数のバージョンをリリースしました。
| リリースバージョン | 発売日 |
|---|---|
| ROSメロディックモレニア | 2018年5月 |
| ROS Lunar Loggerhead | 2017年5月 |
| ROSキネティックカメ | 2016年5月 |
| ROSジェイドタートル | 2015年5月 |
| ROS Indigo Igloo | 2014年7月 |
注：ROS KineticKameが推奨バージョンです。
このバージョンは、ROSによってリリースされた10番目のバージョンです。ROSは、このバージョンのサポートとサービスを最大5年間公式に提供し、Ubuntu16.04の長期サポートバージョンとの同期を保証します。
ROSをインストールする主な方法は、ソフトウェアソースのインストールとソースコードのコンパイルとインストールの2つです。ソフトウェアソースのインストールは、簡単なコマンドでダウンロードしてインストールできます。ソースコードのコンパイルは比較的面倒であり、さまざまな依存関係を手動で解決する必要があります。したがって、初心者にとっては、ソフトウェアソースのインストールが最も賢明な選択です。
2.元のソースをバックアップします
sources.listは、Ubuntuシステムがソフトウェアのソースアドレスを保存するファイルです。
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list
3.ソースを交換します
ご存知のように、ソースを置き換える理由は、元のソースを使用するとソフトウェアのダウンロードとインストールが遅くなるためです。したがって、次の国内ミラーソースを使用すると、上記の問題が解決します。
Aliyuan
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
清華源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
このインストールでは、Alibabaソースが選択されています。
4.更新
ソースを更新
sudo apt-get updat
破損したパッケージを回復し、間違ったパッケージをアンインストールして、正しいバージョンを再インストールしてください
sudo apt-get -f install
ソフトウェアの更新
sudo apt-get upgrade
5.ROSソフトウェアソースを追加します
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
6.キーを追加します
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
パッケージの更新
sudo apt-get update
7.ROSをインストールします
ROSキネティックデスクトップのフルバージョンをインストールします（推奨バージョン）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
ROSキネティックデスクトップバージョンをインストールする
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
ROSキネティックベーシックバージョンをインストールする
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
ROSキネティック独立関数パッケージをインストールします
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
8.rosdepを初期化します
rosdepは、ROSに付属するツールであり、その主な機能は、特定の機能パックのシステム依存関係をインストールすることです。また、特定のROSコア機能パックに使用する必要があるツールでもあります。ROSを使用する前にrosdepを初期化する必要があります。
sudo rosdep init
rosdep update
9.環境変数を設定します
Ubuntuで使用されるデフォルトのターミナルはbashです。bashでROS環境変数を設定するためのコマンドは次のとおりです。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
使用する端末がzshの場合、上記のコマンドのbashをzshに変更する必要があります。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
依存関係をインストールする
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
10.インストールを完了します
Ctrl + Alt + Tでターミナル（ターミナル）を開き、roscoreコマンドを入力します。
このインターフェイスは、インストールが成功したことを示しているように見えます。
ROSのバージョン、およびいくつかのノード、端末番号などを表示します。！！！プロテストに利用できる参照記事[1]：https：//blog.csdn.net/qq_35451572/article/details/79516563 [2]：https：//blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218 [ 3]：Gu Yueju「ROSロボット開発プラクティス」[4]：http：//wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu