En el artículo anterior, instalamos y ejecutamos ORB_SLAM2, lo descargamos y compilamos (incluido el informe de errores) en el artículo:
Y lo ejecutamos utilizando el conjunto de datos EuRoC. Hoy usamos el marco para ejecutar el conjunto de datos KITTI.
Nota : Si el conjunto de datos EuRoC no se ejecuta correctamente, este tutorial puede no ser adecuado, porque cuando el conjunto de datos EuRoC se ejecuta correctamente, ORB_SLAM2 se ha compilado correctamente. Después de crear el espacio ros, copie directamente toda la carpeta compilada en él. Luego catkin_make, etc., y luego ejecute el conjunto de datos.
Pero si está empezando desde cero y no ha compilado ORBSLAM2 sino que simplemente lo ha descargado, puede considerar probar este tutorial:
No lo he ejecutado todavía, pero es más completo y podría intentarlo.
Tabla de contenido
1. Descargue el conjunto de datos KITTI
2. Compile ORB_SLAM2 con ROS y ejecútelo
2. Ejecute el conjunto de datos
1. Descargue el conjunto de datos KITTI
El sitio web oficial del conjunto de datos es:
La suite de referencia KITTI Vision
Según ORBSLAM2, sólo necesitamos descargar la versión en escala de grises del conjunto de datos, que es la primera.
Es posible que tengas que descargarlo a través del muro. Si no puedes descargarlo, puedes intentarlo a través del muro o buscar a otra persona que lo descargue. Las descargas de 22 GB también son relativamente lentas.
Después de la descarga, extráigalo a la carpeta del conjunto de datos:
2. Compile ORB_SLAM2 con ROS y ejecútelo
1. Crea un espacio ros
Crea un espacio ros en la carpeta seleccionada
mkdir -p orb2-catkin_ws/srcLuego, debe colocar el código fuente en la carpeta src. Si el conjunto de datos EuRoC no se ha ejecutado correctamente, es posible que este tutorial no sea adecuado. Después de descargar el código fuente, debe compilarlo correctamente.
Según el tutorial anterior, si el conjunto de datos EuRoC se ejecuta correctamente, simplemente copie toda la carpeta ORB_SLAM2 en la carpeta src.
Después de eso, en la carpeta orb2-catkin_ws, continúe con la compilación del espacio ros, etc.
cd orb2-catkin_ws
catkin_make -j8
source devel/setup.bashDe esta manera, se construye el espacio ros y podemos ejecutar el conjunto de datos de acuerdo con los comandos en el sitio web oficial.
2. Ejecute el conjunto de datos
cd src
./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml 数据集路径/dataset/sequences/00/
Entre ellos, el conjunto de datos es el nombre de la carpeta después de descomprimir el conjunto de datos KITTI que descargamos.
3. Resultados de la operación
