Comprensión del conjunto de datos KITTI Transformación del sistema de coordenadas de odometría - Code World

Comprensión del conjunto de datos KITTI Transformación del sistema de coordenadas de odometría

Enterprise 2023-08-19 03:34:22 views: null

Tr en los datos originales representa la conversión del sistema de coordenadas de Velodyne a la cámara P0

$Tr=A^{P_0}_{velo}$

La etiqueta GroundTruth indica la relación de transformación bajo las coordenadas P0

$T_{diferencia}=A_{p_0,t_1}^{p_0,t_2}$

Se requiere la transformación de t0->t1 en el sistema de coordenadas velodyne, entonces:

$T_{velocidad,t_0}^{velocidad,t_1} = {Tr}^{-1} \cdot T_{diferencia} \cdot Tr$ (1)

Equivalente a

$A_{P_0}^{velo} \cdot A^{p_0,t_1}_{p_0,t_0} \cdot A^{P_0}_{velo} = A_{P_0}^{velo} \cdot A^{P_0, t_1}_{w} \cdot A_{P_0,t_1}^{w} \cdot A^{P_0}_{velo} =(A_{velo}^{P_0})^{-1} \cdot(A_{ P_0,t_1}^{w}) ^{-1} \cdot A_{P_0,t_1}^{w} \cdot A^{P_0}_{velo}$

finalmente equivalente a

$(A_{velo,t_1}^{w})^{-1} \cdot A_{velo,t_0}^{w}$ (2)

En resumen, las dos transformaciones anteriores (1) (2) son equivalentes

(1) La eficiencia computacional es mayor

(2) El cálculo es más complicado y debe convertirse primero al sistema de coordenadas P0 y luego a la inversa

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