Odometría Visual / Evaluación SLAM 2012
Página de inicio del conjunto de datos: KITTI Vision Benchmark Suite (cvlibs.net)
El punto de referencia de odometría consta de 22 secuencias estéreo, guardadas en formato PNG sin pérdidas.
Se utilizan 11 secuencias con trayectorias reales (00-10) para el entrenamiento y 11 secuencias sin trayectorias reales (11-21) para la evaluación.
Para este punto de referencia, puede utilizar odometría visual monocular o estéreo, SLAM basado en láser o algoritmos que combinan información visual y lidar para proporcionar resultados.
Conjunto de datos de odómetro (escala de grises, 22 GB)
Conjunto de datos de odómetro (color, 65 GB)
Conjunto de datos del odómetro (datos del láser velodyne, 80 GB)
Conjunto de datos del odómetro (archivo de calibración, 1 MB)
Actitud de trayectoria real del cuentakilómetros (4 MB)
Kit de desarrollo de odómetro (1 MB)
Si solo prueba si el algoritmo está instalado correctamente y no hay ningún requisito para la trayectoria, se recomienda elegir un paquete más pequeño, por ejemplo, 04, 17, 20, 03; si prueba el rendimiento del algoritmo, es
necesario tener un bucle cerrado y contener valores verdaderos, pero el paquete no debe ser demasiado grande, por ejemplo, 07, 06, 09;
si se prueba el rendimiento del algoritmo, se requiere que la trayectoria sea compleja, contenga valores verdaderos y tenga un buen rendimiento de la computadora , por ejemplo 05, 08, 00, 02.
Imágenes de muestra de diferentes escenas de KITTI.
La plataforma de recopilación de datos del conjunto de datos KITTI está equipada con 2 cámaras en escala de grises, 2 cámaras en color, un lidar 3D Velodyne de 64 líneas, 4 lentes ópticas y un sistema de navegación GPS.
El formato de trayectoria de pose real de 00-10: r11 r12 r13 tx r21 r22 r23 ty r31 r32 r33 tz
Cabe señalar que cuando se realizan pruebas con software como evo, el eje y de la cámara es la dirección vertical, no el eje z. Y la línea de base de la cámara del conjunto de datos binoculares es relativamente larga, 0,53715 m.
Enlace de introducción detallada: