18. Programación ROS: tiempo c++ en ROS

Tabla de contenido

Obtener el momento actual + establecer el momento especificado (punto de tiempo)

Crear el archivo time.cpp

tiempo.cpp

Configuración de CMakeList.txt

Compilar + iniciar ROS Master + ejecutar nodo

resultado:

período de duración)

Agregar parte de duración

compilar + ejecutar nodo

Operaciones de tiempo (cálculos de duración y tiempo)

Agregar parte de cálculo de tiempo

compilar + ejecutar nodo

Temporizador

Añadir sección de temporizador

compilar + ejecutar nodo

Uso avanzado del temporizador

compilar + ejecutar nodo

Materiales de aprendizaje de referencia: cursos de Zhao Xuzuo en la estación B

Obtener el momento actual + establecer el momento especificado (punto de tiempo)

Crear el archivo time.cpp

Debido a que no hay una función representativa implementada, se coloca aleatoriamente bajo el src de un paquete de funciones.

tiempo.cpp

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    return 0;
}

Nota 1: el tipo de parámetros entrantes y parámetros de retorno. Vscode puede solicitar el tipo del parámetro entrante a través de ctrl+shift+space, y el tipo del parámetro devuelto se puede solicitar apuntando el mouse al nombre de la función.

Nota 2: el identificador de inicialización no se llama desde el programa, pero debe inicializarse; de ​​lo contrario, no se puede llamar a la API posterior. Si el identificador no se inicializa, se informará el siguiente error:

terminate called after throwing an instance of 'ros::TimeNotInitializedException' 
what():  Cannot use ros::Time::now() before the first NodeHandle has been created or ros::start() has been called.   If this is a standalone app or test that just uses ros::Time and does not communicate over ROS, you may also call ros::Time::init() 
已放弃 (核心已转储)

Configuración de CMakeList.txt

add_executable(time src/time.cpp)
add_dependencies(time ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(time
  ${catkin_LIBRARIES}
)

Compilar + iniciar ROS Master + ejecutar nodo

catkin_make

roscore

Tenga en cuenta que lo puse en el paquete de funciones sub_pub. 

source ./devel/setup.bash 
rosrun sub_pub time

resultado:

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667180564.625914795]: 当前时刻:1667180564.63
[ INFO] [1667180564.626587019]: 当前时刻:1667180564
[ INFO] [1667180564.626614175]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667180564.626632135]: t2 = 20.12

período de duración)

Agregar parte de duración

Continúe con el archivo anterior y realice los cambios.

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    // 持续时间
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    return 0;
}

Sección de duración de la sección crítica:

    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    // 持续时间
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());

compilar + ejecutar nodo

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667189818.039882979]: 当前时刻:1667189818.04
[ INFO] [1667189818.040486028]: 当前时刻:1667189818
[ INFO] [1667189818.040516457]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667189818.040554559]: t2 = 20.12
[ INFO] [1667189818.040562453]: 开始时刻:1667189818.04
[ INFO] [1667189828.160898726]: 结束时刻:1667189828.16
[ INFO] [1667189828.160960446]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
[ INFO] [1667189828.160978014]: 持续时间:10.12

El resultado es el esperado, la diferencia es igual a la duración.

Operaciones de tiempo (cálculos de duración y tiempo)

Agregar parte de cálculo de tiempo

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    // 持续时间
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    // 持续时间与时刻运算
    // 持续时间为5秒
    ros::Duration du1(5);
    // 开始时间为当前时间
    ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    // 这样是不行的.
    // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    // 停止时间
    ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    // 时刻与时刻运算
    // 错误操作展示
    // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    // 持续时间与持续时间计算
    ros::Duration du3(1);
    ros::Duration du4(2);
    ros::Duration du5 = du3 + du4;
    ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
    return 0;
}

Sección importante

    // 持续时间与时刻运算
    // 持续时间为5秒
    ros::Duration du1(5);
    // 开始时间为当前时间
    ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    // 这样是不行的.
    // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    // 停止时间
    ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    // 时刻与时刻运算
    // 错误操作展示
    // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    // 持续时间与持续时间计算
    ros::Duration du3(1);
    ros::Duration du4(2);
    ros::Duration du5 = du3 + du4;
    ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());

compilar + ejecutar nodo

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667191706.440051413]: 当前时刻:1667191706.44
[ INFO] [1667191706.440597798]: 当前时刻:1667191706
[ INFO] [1667191706.440616560]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667191706.440633713]: t2 = 20.12
[ INFO] [1667191706.440640151]: 开始时刻:1667191706.44
[ INFO] [1667191716.560760176]: 结束时刻:1667191716.56
[ INFO] [1667191716.560813883]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
[ INFO] [1667191716.560820124]: 持续时间:10.12
[ INFO] [1667191716.560828471]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667191721.56
[ INFO] [1667191716.560838710]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667191721.56
[ INFO] [1667191716.560847785]: 时刻相减:5.00
[ INFO] [1667191716.560852309]: 持续时间相加:3.00

Temporizador

Añadir sección de temporizador

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/

void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    ROS_INFO("----两秒一次----");
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    // 持续时间
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    // 持续时间与时刻运算
    // 持续时间为5秒
    ros::Duration du1(5);
    // 开始时间为当前时间
    ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    // 这样是不行的.
    // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    // 停止时间
    ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    // 时刻与时刻运算
    // 错误操作展示
    // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    // 持续时间与持续时间计算
    ros::Duration du3(1);
    ros::Duration du4(2);
    ros::Duration du5 = du3 + du4;
    ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
    // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
    // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
    //     const ros::TimerCallback &callback, 
    //     bool oneshot = false, 
    //     bool autostart = true) const
    ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
    ros::spin();
    return 0;
}

Sección importante

void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    ROS_INFO("----两秒一次----");
}

    ros::NodeHandle n;

    // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
    // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
    //     const ros::TimerCallback &callback, 
    //     bool oneshot = false, 
    //     bool autostart = true) const
    ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
    ros::spin();

Puntos a tener en cuenta Cuando encuentre una función de devolución de llamada, debe recordar regresar a la función y no olvidarse de inicializar el identificador. A través del estudio anterior, podemos saber que si no sabe si agregar un identificador de inicialización o no, puede optar por agregar un identificador de inicialización Incluso si no lo llama, se puede usar la API en el programa , y cuando se usa, no necesita inicializar el identificador nuevamente, solo llámelo directamente.

compilar + ejecutar nodo

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667194649.765253594]: 当前时刻:1667194649.77
[ INFO] [1667194649.766513119]: 当前时刻:1667194649
[ INFO] [1667194649.766554905]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667194649.766559855]: t2 = 20.12
[ INFO] [1667194649.766577168]: 开始时刻:1667194649.77
[ INFO] [1667194659.886981567]: 结束时刻:1667194659.89
[ INFO] [1667194659.887036503]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
[ INFO] [1667194659.887042017]: 持续时间:10.12
[ INFO] [1667194659.887049563]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667194664.89
[ INFO] [1667194659.887076444]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667194664.89
[ INFO] [1667194659.887081739]: 时刻相减:5.00
[ INFO] [1667194659.887085717]: 持续时间相加:3.00
[ INFO] [1667194661.888278373]: ----两秒一次----
[ INFO] [1667194663.887925384]: ----两秒一次----
[ INFO] [1667194665.887802243]: ----两秒一次----
[ INFO] [1667194667.887758576]: ----两秒一次----
[ INFO] [1667194669.887829379]: ----两秒一次----

Se logra el resultado esperado, se puede observar que en la parte del temporizador se realiza la misma función que ros::Rate. La parte de bucle se coloca en la función de devolución de llamada, y la función de devolución de llamada se repite continuamente a través de la función de devolución. La parte de retraso usa ros::Duration() para dar un tiempo de retraso en segundos.

Uso avanzado del temporizador

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/

void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    // ROS_INFO("----两秒一次----");
    // float
    ROS_INFO("调用的时刻float:%.2f",event.current_real.toSec());
    // string
    ROS_INFO("调用的时刻string:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    // 持续时间
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",ros::Duration(11).toSec());
    // 持续时间与时刻运算
    // 持续时间为5秒
    ros::Duration du1(5);
    // 开始时间为当前时间
    ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    // 这样是不行的.
    // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    // 停止时间
    ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    // 时刻与时刻运算
    // 错误操作展示
    // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    // 持续时间与持续时间计算
    ros::Duration du3(1);
    ros::Duration du4(2);
    ros::Duration du5 = du3 + du4;
    ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
    // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
    // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
    //     const ros::TimerCallback &callback, 
    //     bool oneshot = false, 
    //     bool autostart = true) const
    // ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
    // 进阶操作,循环一次同时不自动启动,采用手动启动
    ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao, true, false);
    timer.start();
    ros::spin();
    return 0;
}

Sección importante:

 Se agregó la conversión de cadenas, tenga en cuenta que las cadenas deben convertirse a cadenas de lenguaje c con c_str()

void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    // ROS_INFO("----两秒一次----");
    // float
    ROS_INFO("调用的时刻float:%.2f",event.current_real.toSec());
    // string
    ROS_INFO("调用的时刻string:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
}

    ros::NodeHandle n;

 Temporizador: sugerencias de código oficiales

ros::Timer createTimer(ros::Duration period, const ros::TimerCallback &callback, bool oneshot = false, bool autostart = true) const

 Bucle una vez sin inicio automático.

    ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao, true, false);
    timer.start();
    ros::spin();

compilar + ejecutar nodo

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667196970.287954775]: 当前时刻:1667196970.29
[ INFO] [1667196970.288547309]: 当前时刻:1667196970
[ INFO] [1667196970.288569537]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667196970.288573954]: t2 = 20.12
[ INFO] [1667196970.288578463]: 开始时刻:1667196970.29
[ INFO] [1667196980.409242802]: 结束时刻:1667196980.41
[ INFO] [1667196980.409300465]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
[ INFO] [1667196980.409319424]: 持续时间:10.12
[ INFO] [1667196980.409328130]: 持续时间:11.00
[ INFO] [1667196980.409346808]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667196985.41
[ INFO] [1667196980.409371731]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667196985.41
[ INFO] [1667196980.409388619]: 时刻相减:5.00
[ INFO] [1667196980.409393265]: 持续时间相加:3.00
[ INFO] [1667196982.409913397]: 调用的时刻float:1667196982.41
[ INFO] [1667196982.409964732]: 调用的时刻string:1667196982.409868