1. Primero descargue el código fuente del controlador ros de usb-cam (si ya puede manejar una sola cámara, puede ignorar el paso 1 e ir directamente al paso 2)
Enlace del código: https://github.com/ros-drivers/usb_cam 
https://github.com/ros-drivers/usb_cam
Y copie el código a su espacio de trabajo de ros. Si no hay un espacio de trabajo de ros, primero debe crearlo. Para saber cómo crear un espacio de trabajo de ros, puede consultar mi otro blog:
https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/127028396?spm=1001.2014.3001.5502
Ingrese al espacio de trabajo y ejecute catkin_make para compilarlo.
Ejecute el siguiente comando para iniciar una sola cámara:
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch2. Inicie varias cámaras al mismo tiempo
Aquí necesitas configurar los archivos correspondientes.
1) Escribir sublanzamiento
Por ejemplo, si tengo 7 cámaras aquí, necesito escribir 7 sublanzamientos.
Copie directamente el usb_cam-test.launch original y modifíquelo
Las modificaciones específicas son las siguientes:
2) Escriba el archivo de lanzamiento total.
Agregar sublanzamiento
3) Escribir nodos nodos
Aquí también necesitamos iniciar varias cámaras y escribir varios nodos.
Copie directamente usb_cam_node.cpp y modifíquelo. El contenido de modificación específico es el siguiente en el cuadro rojo:
4) Modificar el archivo de configuración CMakeLists.txt
¿Cuáles son las modificaciones específicas?
Tantos nodos como haya, agregue varios add_executable e instale
En este punto, se ha completado la configuración del archivo.
5) Ingrese al directorio del espacio de trabajo y vuelva a compilar
catkin_make 
6) Ejecutar roscore en una nueva terminal
7) Iniciar lanzamiento
roslaunch usb_cam usb_cam-test-total.launch 
Aquí puedes ver las 7 cámaras que iniciamos al mismo tiempo.
8) Visualiza usando ros
rosrun rviz rviz
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