1. Descargue el código de procesamiento de proyección.
Enlace del código: https://github.com/jhzhang19/ros_project_pc_to_image
2. Descomprímalo en el espacio de trabajo de ros catkin_ws/src
(Si no sabe cómo crear un espacio de trabajo de ros, puede consultar mi otro blog, que registra cómo crear un espacio de trabajo de ros.
Enlace del blog: https://blog.csdn.net/qq_49959714/article/details/127028396?spm=1001.2014.3001.5502
)
Dado que el desarrollador de este código creó un subdirectorio adicional, debemos eliminar el subdirectorio redundante, es decir, copiar la carpeta ros_detection_tracking en el directorio ros_project_pc_to_image al directorio src y luego eliminar ros_project_pc_to_image.
(También puede clonar el código en el directorio src mediante el comando git clone code link)
3. compilar
roscore
Abra una nueva terminal e ingrese el siguiente comando
cd ~/catkin_ws //进入到ros工作空间目录下
catkin_make //编译
source devel/setup.bash
rosrun ros_detection_tracking projector
4. Juegue rosbag (el rosbag en el conjunto de datos de kitti se usa aquí para pruebas, también se pueden usar otros rosbags, pero es necesario modificar los parámetros correspondientes)
enlace de descarga de rosbag:
Enlace: https://pan.baidu.com/s/1vpBCDgHcRzllvDxi7lpRug
Código de extracción: m1ji
Ingrese al directorio de almacenamiento de rosbag y juegue rosbag
cd xxjugar rosbag
rosbag play -l example_new.bag //-l为循环播放
5. Abra Rviz para mostrar el efecto de proyección.
Ingrese rosrun rviz rviz en una nueva terminal para abrir rviz
rosrun rviz rvizHaga clic en Paneles en rviz, luego verifique la visualización
Haga clic en Agregar a continuación en la ventana Pantallas
En la ventana emergente, seleccione el tema Imagen en /project_pc_image
Finalmente puedes ver el siguiente efecto:
Nube de puntos Kitti proyectada en el plano de la imagen.
Blog de referencia: