Notas de estudio ROS (6) (mensaje de tema personalizado)

1. Personalización del mensaje de tema personalizado, primero creamos un archivo de tipo msg llamado Person.msg en el directorio / catkin_ws / src / learning_sun / msg

2. Ingrese en el archivo:

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

uint32 seq
time stamp
string frame_id

3. Una vez creado el archivo, debe compilar el archivo y regresar al directorio src. Primero modifique el archivo package.xml, agregue las dependencias e ingrese en el archivo:

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4. Después de modificar el archivo package.xml, modificamos las opciones de configuración en el archivo CMakeList, abrimos el archivo CMakeList y agregamos o modificamos las siguientes opciones:

Tenga en cuenta aquí que add_message_files () y generate_messages () deben compilarse antes que catkin_package ()

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs

  geometry_msgs
  message_generation
)

add_message_files(
   FILES
   Person.msg
 )

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_sun
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

5. Después de modificar el archivo, salga al directorio catkin_ws y ejecute el comando catkin_make para compilar el archivo.Cuando el progreso alcanza el 100%, la compilación está completa.

6. Ingrese el comando rosmsg show Personpara ver si un mensaje personalizado en vigor, si está vigente, tendrá el siguiente registro:

[learning_sun/Person]:
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
string name
uint8 sex
uint8 age
uint32 seq
time stamp
string frame_id

7. Este es el final del experimento de mensajes personalizados.