ROS：Navigation base_local_planner简介
这个包使用Trajectory Rollout and Dynamic Window approaches来做平面上运动的机器人局部导航。 控制器使用规划和代价地图生成速度命令后发送给移动基座。该包适用于全向移动和非全向移动机器人，机器人轮廓可以表示为凸多边形或者圆，ROS参数可以在启动文件指定。 这个包进行了ROS封装，继承了BaseLocalPlanner接口。 1 概述 base_local_planner包提供了驱动底座在平面移动的控制器，控制器可以连接路径规划器和机器人底座。为了让机
【机器学习之数学】02 梯度下降法、最速下降法、牛顿法、共轭方向法、拟牛顿法
目录 梯度下降法 机器学习中的梯度下降法 最速下降法 牛顿法 共轭方向法 伪牛顿法 References 经过前一篇博客的简单介绍，我们对导数、方向导数、梯度应该有一个较为清晰的认识。在知道梯度之后，我们就可以通过一些无约束的优化方法来求极值。 梯度下降法 梯度下降法（Gradient descent），顾名思义，就是自变量沿着梯度向量的反方向进行移动。 对于一个 \(R^m \to R\) 的函数 \(y = f(\bm x)\)，初始时 \(\bm x = \bm x_0\)，我们想要得到
ROS：本地规划器对比
1、eband_local_planner eband_local_planner实现了base_local_planner的插件。它在SE2流形上实现了弹性带方法。 此ROS move_base本地规划器的原始实现仅支持全向（完整）机器人。 修改了当前版本以与差分驱动器一起使用。将differential_drive设置为false以启用横向/完整运动，但该模式已经过很长时间的测试，应该被认为是实验性的。 在到达目标位置和目标之前计算速度时，差动驱动机器人可以处于三种动作之一： 步骤1：机器
数据中心网络（1）-VXLAN
想写个DC系列的文章，站在传统路由交换网络基础上谈谈数据中心网络，一方面是给自己的学习做下总结，另一方面也想分享一些东西。 谈到数据中心网络，能想到的东西无非就VXLAN、SDN、NFV、EVPN这些概念。先从基础协议开始再谈整体架构，才疏学浅，有不对的地方请评论告知。首先针对性地抛出几个问题： 1、为什么用VXLAN？使用场景有哪些？ 在传统网络中分二层三层。随着云计算的普及，云主机无缝迁移的需求成了常态。为解决云主机跨三层网络的迁移，并且要满足迁移后云内网络架构包括云主机IP地址不能发生改
ROS：navigation laser_scan_matcher参数配置
开源包链接： git https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git １．简介 所述laser_scan_matcher包是增量激光扫描配准工具。该软件包允许扫描连续的sensor_msgs / LaserScan消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为geometry_msgs / Pose2D或tf变换。 该包装可以在没有其他传感器提供的任何测距估计的情况下使用。因此，它可以作为独立的里程计算器估算器。或者，您可以提供多种类型的测距输入，以提高
ROS：在rviz中显示一个栅格
在rviz中以栅格为单位显示。用处：比如，无人车激光雷达点云数据栅格化后经过筛选，需要将栅格显示出来，而不再是以点的形式。 方法：使用nav_msgs/GridCells消息。该消息类型为： 示例： // // Created by ethan on 18-6-26. // #include <iostream> #include <ros/ros.h> #include <nav_msgs/GridCells.h> int main(int argc,char **argv) { ros::
高数线代概率论工程分析之：矩阵的特征值与特征向量在工程中代表什么含义
大学的线性代数中总是让我们求矩阵的特征值与特征向量，但是我们为什么要去求它呢？它俩在实际的工程中又代表什么含义？ 从很多年前接触到“特征值”这个词开始，我就一直有个疑问没搞明白，为啥矩阵 “特征值”和“特征向量”中的“特征”，与我们日常理解的、一般口语中的“特征”差异怎么就那么大呢？！ 比方说张飞的“特征”是高大，黑，大胡子……，但矩阵的“特征值”却是：设A是n阶方阵，如果数λ和n维非零列向量x使关系式Ax=λx 成立，那么这样的数λ称为矩阵A的“特征值”。张飞的特征例子和特征值的定义放在一块
Ubuntu 禁止休眠
在笔记本上装ubuntu系统，也可以从事相关开发工作。但笔记本存在这样的情况，就是有时服务功能设好了，不需要操作了，但是希望机器一直开机提供服务，或者长期下载大文件。此时，为了省电，可将笔记本屏幕合上，静待其完成任务。 但是，在默认情况下，笔记本合上屏幕后，ubuntu系统会休眠，我试着用GUI改了一下设置，实践证明没有效果，还是直接修改配置文件来得快，方法如下： 修改 Login Manager的配置文件。 打开终端： sudo vim /etc/systemd/logind.conf 然后
nginx ----http强制跳转https
如今越来越多的网站开始启用SSL证书，这个也是趋势。老左也在考虑是不是启动，但是考虑到页面主题中很多都是手工设置的，要是切换过来比较麻烦，所以近期在考虑抽点时间把主题换掉，然后在合适的时候启用SSL证书。在年后升级火狐浏览器看到部分有些非HTTPS网站在地址栏中也有提示，所以这个也是一个趋势，但也并不是绝对，毕竟普通的网站并非交互性质，也没有必要HTTPS。 如果我们在http切换https之后，势必肯定需要地址的唯一性，需要设置301跳转强制https，这里简单做一个记录技术文档，整理几个N
asible web界面部署
https://github.com/zhangqichuan/CheungSSH https://www.cnblogs.com/cheungssh/p/5025854.html
linux中jenkins+tomcat 构建时间和服务器不同步
以前只有Jenkins的时候，构建时间和服务器是同步的，后来加了个tomcat就出了问题，于是问题肯定出在tomcat上，在网上查了一些文档，知道了，tomat读取的是Jvm的时区信息 而LINUX 中 jre是从/etc/sysconfig/clock这个文件中获取时区信息的，修改次文件即可，没有的话添加一个 附clock文件内容： ZONE="Asia/Shanghai" UTC=false ARC=false ZONE -- 时区 UTC -- 表明时钟设置为UTC。 ARC -- 仅用
部署 Kubernetes v1.13.2 单节点master集群
使用二进制包在生产环境部署 Kubernetes v1.13.2 集群. 一 背景 由于众所周知的原因，在国内无法直接访问Google的服务。二进制包由于其下载方便、灵活定制而深受广大kubernetes使用者喜爱，成为企业部署生产环境比较流行的方式之一，Kubernetes v1.13.2是目前的最新版本。安装部署过程可能比较复杂、繁琐，因此在安装过程中尽可能将操作步骤脚本话。文中涉及到的脚本已经通过本人测试。 二 环境及架构图 2.1 软件环境 OS（最小化安装版）：
cat /etc/
centos7.5安装ceph遇到的问题汇总
版权声明： https://blog.csdn.net/qq_32485197/article/details/88661772 问题一：
ceph版本-jewel
用ssd盘来journal ，格式分区权限问题
[ceph-node2][WARNIN] ceph_disk.main.FilesystemTypeError: Cannot discover filesystem type: device /dev/sdc: Line is truncated:
[ceph-node2]
centos7.5快速安装ceph文档
一、环境 使用了3台虚拟机 IP 主机名 作用 192.168.1.10 k8s-master01 管理、监控节点 192.168.1.12 k8s-node01 slave1 节点 192.168.1.13 k8s-node02 slave2 节点 查看每台机器的操作系统版本
$ cat /etc/redhat-release
CentOS Linux release 7.5.1708 (Core)
Ceph要求必须是奇数个监控节点，而且最少3个（做实验1个也是可以的），ceph-ad
pxe+kickstart批量安装centos7.5系统
版权声明： https://blog.csdn.net/qq_32485197/article/details/88801258 1.1 安装系统的方法 l 光盘（ISO文件，光盘的镜像文件）===>>每一台物理机都得给一个光驱，如果用外置光驱的话，是不是每台机器都需要插一下 l U盘：ISO镜像刻录到U盘==>>需要每台机器都需要插一下 l 并行安装==>>网络安装 l 自动化安装 2.1安装开始： 环境：关闭防火墙、selinux 注意：虚拟机进行网络安装的话，7.3以后的
ks8生产集群快速搭建
版权声明： https://blog.csdn.net/qq_32485197/article/details/88846010 这里特别推荐github上的一位开源共享者。 https://github.com/yonyoucloud/install_k8s fabfile.py说明: 注意: 1、整个集群支持安装到一台主机上面, 需要注意vip要在同一网段, 且etcd和master的vip必须不同 2、如果采用LVS方式，机器重启时需要执行相应的虚ip挂载（这个不一定是必须执行） fab
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