平衡车（一）——mpu6050与匿名上位机的通信

弄了一天多的上位机，之前没有接触过匿名的上位机，但是听说这个用来调mpu6050是极好的选择，于是，找了找电脑，还真发现有v2.6版本的。它长这个样子：设置好波特率等后，发现怎么弄也弄不了，实在无奈，问朋友要了个4.50版本的，它长这个样子： 看起来好看了不少。
先到程序设置那里设置好波特率。我的波特率是115200。最重要的就是这个页面的那个通讯协议了点击它，会出来图2的文档。到这里，算是进入真正的主题了。
首先，我们要知道这个协议是什么样的，匿名的博客上就有详细介绍，这个不多多啰嗦，这是链接：https://blog.csdn.net/wangjt1988
下面是原子的源代码：

void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
{
	u8 send_buf[32];
	u8 i;
	if(len>28)return;	//最多28字节数据 
	send_buf[len+3]=0;	//校验数置零
	send_buf[0]=0X88;	//帧头
	send_buf[1]=fun;	//功能字
	send_buf[2]=len;	//数据长度
	for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];			//复制数据
	for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];	//计算校验和	
	for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);	//发送数据到串口1 
}
//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
	u8 tbuf[12]; 
	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
	tbuf[1]=aacx&0XFF;
	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=aacy&0XFF;
	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
	tbuf[11]=gyroz&0XFF;
	usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}	
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
	u8 tbuf[28]; 
	u8 i;
	for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
	tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
	tbuf[1]=aacx&0XFF;
	tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
	tbuf[3]=aacy&0XFF;
	tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
	tbuf[5]=aacz&0XFF; 
	tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
	tbuf[7]=gyrox&0XFF;
	tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
	tbuf[9]=gyroy&0XFF;
	tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
	tbuf[11]=gyroz&0XFF;	
	tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
	tbuf[19]=roll&0XFF;
	tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
	tbuf[21]=pitch&0XFF;
	tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
	tbuf[23]=yaw&0XFF;
	usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}  

这是按照2.6版本写的协议，肯定不符合4.50版本的，我们需要改动的便是按照下面的一些东西，就可以使用更加友好的4.5版本的上位机。
知道了是怎么样的东西，我们就来改动一下原子的源代码
改完之后，我们便可以使用上位机来调试我们是mpu6050了，如图：
移动6050可以得到这样的：

最后使用的4.5版本的链接在这里：https://download.csdn.net/download/weixin_43872149/12161901