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ROS的package包使用package.xml文件来描述，该描述文件必须放置在将使用catkin的package的根目录下。package.xml文件用于定义package包的一些属性，包括名称、package版本号、作者、维护者、以及对其他package包的依赖。旧式的rosbuild使用manifest.xml文件。
在package.xml文件中，声明了对系统package的依赖，如果声明缺失或错误，可能并不影响本机编译和运行，但是当你发布到ROS社区，分享给他人使用的时候，其他使用者可能难以根据你的package.xml信息进行编译。
标准格式2（推荐格式）
Format 2是目前ROS的推荐使用格式，接下来对该格式的一些结构进行介绍：
基本结构
每一个package.xml文件都有根标签
<package format="2">
</package>
必要标签
以下标签是每个package.xml文件必须填写的标签：
- 包的名称
- 包的版本号,使用三个整数并用点分隔
- 包内容的描述
- 包的维护者
- 发行代码使用的许可
下面是一个package.xml基本的例子：
<package format="2">
<name>foo_core</name>
<version>1.2.4</version>
<description>
This package provides foo capability.
</description>
<maintainer email="[email protected]">Ivana Bildbotz</maintainer>
<license>BSD</license>
</package>
依赖
只含有以上必要基础标签的package.xml文件并没有指明对其他包的依赖，package包的依赖主要分为以下六类：
- Build Dependencies 用于指定build该package需要使用到的依赖包。这样，在build的时候，该package会将其他依赖项的头文件包含进来，链接这些依赖项的库，或者是将用到其他资源（特别是在CMakelist中，这些依赖项被写进了find_package()函数中）。在交叉编译的场景下，build依赖是针对构建目标项（如可执行文件）结构而言的。
- Build Export Dependencies 用于指定构建该package的库时需要的依赖包。主要是用于在该package下传递地包含其他依赖的头文件（特别在Cmakelist中，这些依赖在函数catkin_pakage()中，被声明为（CATKIN_）DEPENDS）。
- Execution Dependencies 用于指定运行package代码时需要的依赖包。主要是当该package使用共享的库的时候（特别是在cmakelist中，这些依赖在catkin_pack()中，被声明为(CATKIN_)DEPENDS）.
- Test Dependencies 用于指定对该单元进行测试时需要用到的额外依赖。注意，这里不能使用前面几种依赖中已经声明的依赖。
- Build Tool Dependencies 用于指定本package用于build自身时所用的build工具。典型唯一需要用到的工具就是catkin，在交叉编译场景中，build工具主要考虑到编译结构将在哪里进行编译。
- Documentation Tool Dependencies 用于指定该package需要生成文本所需要的工具。
依赖在package.xml文件中主要用到以下对应标签：
- 指定在build，export，execution用到的依赖，该标签使用地最多。
- <build_depend>
- <build_export_depend>
- <exec_depend>
- <test_depend>
- <buildtool_depend>
- <doc_depend>
所有的package都至少有一个依赖项，就是使用catkin作为buildtool的例子。
<package format="2">
<name>foo_core</name>
<version>1.2.4</version>
<description>
This package provides foo capability.
</description>
<maintainer email="[email protected]">Ivana Bildbotz</maintainer>
<license>BSD</license>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
</package>
下面是更加实际的例子：
<package format="2">
<name>foo_core</name>
<version>1.2.4</version>
<description>
This package provides foo capability.
</description>
<maintainer email="[email protected]">Ivana Bildbotz</maintainer>
<license>BSD</license>
<url>http://ros.org/wiki/foo_core</url>
<author>Ivana Bildbotz</author>
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<depend>roscpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<test_depend>python-mock</test_depend>
<doc_depend>doxygen</doc_depend>
</package>
元包
通过元包（Metapackages）可以将多个package集合到一个package中，元包也是一种package，只是在其package.xml文件中有以下export标签：
<export>
<metapackage />
</export>
除了需要在<buildtool_depends>中声明对catkin的依赖以外，元包只能含有对其组成的package声明的执行（execution）依赖。
除此之外，在cmakelist中也要求必须如下书写：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(<PACKAGE_NAME>)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()
注意 使用元包名称代替<PACKAGE_NAME>
其他标签
- 该package的url信息，通常是wiki页面或ros.org
- 该package的作者
标准格式1（遗留格式）
老一些的package主要使用标准格式1，主要是在依赖标签中发生了一些改变。
