必要的ROS配置文件之一的package.xml是一个包含功能包信息的XML文件，包括功能包名称、作者、许可证和依赖功能包。
下面是对每个语句的说明。
■ <?xml> 这是一个定义文档语法的语句，随后的内容表明在遵循xml版本1.0。
■ <package> 从这个语句到最后</package>的部分是ROS功能包的配置部分。
■ <name> 功能包的名称。使用创建功能包时输入的功能包名称。正如其他选项，用户可以随时更改。
■ <version> 功能包的版本。可以自由指定。
■ <description> 功能包的简要说明。通常用两到三句话描述。
■ <maintainer> 提供功能包管理者的姓名和电子邮件地址。
■ <license> 记录版权许可证。写BSD、MIT、Apache、GPLv3或LGPLv3即可。
■ <url> 记录描述功能包的说明，如网页、错误管理、存储库的地址等。根据功能包的类型，用户可以填写网站、错误跟踪（bugtracker）或存储库的地址。
■ <author> 记录参与功能包开发的开发人员的姓名和电子邮件地址。如果涉及多位开发人员，只需在下一行添加<author>标签。
■ <buildtool_depend> 描述构建系统的依赖关系。我们正在使用catkin 构建系统，因此输入catkin。
■ <build_depend> 在编写功能包时写下您所依赖的功能包的名称。
■ <run_depend> 填写运行功能包时依赖的功能包的名称。
■ <test_depend> 填写测试功能包时依赖的功能包名称。
■ <export>在使用ROS中未指定的标签名称时会用到<export>。最广泛使用的情况是功能包的情况，这时用<export><metapackage/> </export>格式表明是元能包。
■ <metapackage> 在export标签中使用的官方标签声明，当前功能包为一个元功能包时声明它