subscribe函数用于订阅topic并添加回调函数。
比如：
cloud_subs_= nh_.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("segmentation_result", 1, &RecognitionClass::cloudCallBack, this);
PointCloud2为订阅的消息类型"segmentation_result"为topic名，之后会重映射为真实的名称1为处理队列大小&RecognitionClass::cloudCallBack是回调函数地址this为回调函数所处的类，即当前类
