三相直流无刷电机无感反电势控制TI源代码解析
时间：20200208
作者：LJL
参考文档：DMC MATH.pdf
(文档路径：C:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\math_blocks\v4.1~Docs)
参考源代码：com_trig.h
(代码路径：C:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\math_blocks\v4.1)
第一次写博客文章，一方面为了加深自己的印象，将学习的东西记录下来作为日后的回顾，另一方面将自己的心得分享出来，以后会不定期更新文章，与大家交流学习，如有谬误，还请指正，多谢。
- 理论背景
一般对于无刷直流电机位置检测，采用3个霍尔传感器，按照间隔120电角度的位置安装，控制器读取三相霍尔电平状态，施加相应的三相电压控制量，驱动电机运行。对于存在霍尔位置检测的电机控制存在霍尔在恶劣环境下运行不稳定的情况，且对外连接线缆较多。无刷电机的无感反电势控制，是采用检测电机转子反电动势的放法，估算电机转子位置，从而不必增加霍尔传感器检测电机转子位置，降低控制器成本，增加运行的可靠性。
在无刷电机转动过程中，电机转子转动切割三相定子线圈，会在三相定子线圈上产生反电势，三相反电势理想波形如下图所示。
图中，Ea、Eb、Ec分别为ABC三相电机定子产生的反电势波形图。
当电机定子电流波形与反电势波形重合时，此时产生的转矩最大，因此理想的三相定子电流波形与上图一致。电机控制无感控制需要解决的问题就是何时切换施加在三相定子上的矢量，使之能产生的电流波形尽量接近上图的反电势波形。