ros常用指令集
rosrun //单节点启动
rosrun <packag_name> <node_name> //package_name 功能包名 node_name 节点名 即包中的可执行文件
rosnode list
rosnode info node-name
catkin_creat_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] //depend 依赖 如 std_msg roscpp rospy
catkin_make //编译功能包
rospack find [package_name]
rospack depends <package_name>
rostopic list //列出话题
rosrun rqt_graph rqt_graph //显示节点间的关系
roarun rqt+plot rqt_plot //显示数据流
rosrun rqt_console //显示节点的输出
rostop echo [topic] //查看话题发布的信息
rosservice lis //查看service列表
rosservice typt [service] | rossrv show //查看格式并显示数据
rosbag record -a //采集所有topic rosbag
rosbag record -O <topic1> <topic2> <topic3> //采集指定topic rosbag
rosbag info <bagfile_name> //查看bag信息
roslaunch [package] [filename.launch] //启动多个node
rostopic ha topic_name //查看msg发布频率
rostopic bw topic_name //查看msg所占带宽
roswtf //检查ros系统环境变量，安装文件及运行节点故障
