QT+PCL+VS制作点云显示界面（彩色显示xyz点云）

前言：

最近正学习QVTKWidget插件显示点云，参考博文：https://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51078495
时发现其提供的官方编译样只能例打开XYZRGB的点云数据，而我的点云为XYZ格式的，故对其进行了小小的改进，使其彩色显示xyz点云。效果如下：

PCL+Qt+VTK+VS配置：

制作本程序需要安装pcl库，Qt，Visual Stdio，并配置vtk。其中vtk的编译与安装过程可以参考我的上一篇博文，里面有详细教程。

制作过程：

1.在VS中创建一个Qt工程，名为QtPclViewer

2.添加目录和依赖项，详细参考我的上一篇博文第5部分：https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/104202021

3.双击.ui文件，打开Qt Designer进行设计，主要包括菜单（File和Help，以及File下的Open）、一个QVTKWidget，四个滑块、数码管、标签。

4.在Qt Designer里进行简单设计
通过设计信号与槽，使数码管显示滑块的值（也可以用代码实现），并设置滑块条的范围和初始值。

5.设计程序
QtPclViewer.h

#pragma once

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include "ui_QtPclViewer.h"
 
#ifndef INITIAL_OPENGL
#define INITIAL_OPENGL
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL)
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)
#endif

#include <QFileDialog>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

class QtPclViewer : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT 

public:
    QtPclViewer(QWidget *parent = Q_NULLPTR);

private:
    Ui::QtPclViewerClass ui;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
    void initialVtkWidget();
 
protected:
    unsigned red;
    unsigned green;
    unsigned blue;
    double size;
    
    private slots :

       void onOpen();
       void rgbSliderReleased( );
       void pSliderValueChangeed(int value); 
       void redSliderValueChangeed(int value);
       void greenSliderValueChangeed(int value);
       void blueSliderValueChangeed(int value);
};

QtPclViewer.cpp

#include "QtPclViewer.h"

QtPclViewer::QtPclViewer(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
{
    ui.setupUi(this);
    initialVtkWidget();
    connect(ui.actionOpen, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));
    connect(ui.horizontalSlider_Size, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(pSliderValueChangeed(int)));//改变大小
    connect(ui.horizontalSlider_Red, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(redSliderValueChangeed(int)));//颜色改变
    connect(ui.horizontalSlider_Green, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(greenSliderValueChangeed(int)));
    connect(ui.horizontalSlider_Blue, SIGNAL(valueChanged(int)), this, SLOT(blueSliderValueChangeed(int)));
    connect(ui.horizontalSlider_Red, SIGNAL(sliderReleased( )), this, SLOT(rgbSliderReleased( )));//slider滑动
    connect(ui.horizontalSlider_Green, SIGNAL(sliderReleased( )), this, SLOT(rgbSliderReleased( )));
    connect(ui.horizontalSlider_Blue, SIGNAL(sliderReleased( )), this, SLOT(rgbSliderReleased( )));
}

void QtPclViewer::initialVtkWidget()
{
    //初始化颜色及大小信息
    red = 255;
    green = 255;
    blue = 255;
    size = 1.0;
    //点云加载 
    cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false)); 
    //viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, red, green, blue);//自定义点云颜色
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, size, "cloud");//设置点云单个点的大小
    ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
    viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
    ui.qvtkWidget->update();
}
void QtPclViewer::onOpen()
{
    QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this, "Open PointCloud", ".", "Open PCD files(*.pcd)");
    if (!fileName.isEmpty()) {
        std::string file_name = fileName.toStdString();
       //sensor_msgs::PointCloud2 cloud2; 
        pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
        //pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;
        Eigen::Vector4f origin;
        Eigen::Quaternionf orientation;
        int pcd_version;
        int data_type;
        unsigned int data_idx;
        int offset = 0;
        pcl::PCDReader rd;
        rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);
        if (data_type == 0)
        {
            pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(),*cloud);
        }
        else if (data_type == 2)
        {
            pcl::PCDReader reader;
            reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
        }

        //重新加载点云
        //viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
        pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, red, green, blue);//自定义点云颜色
        viewer->updatePointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "cloud");
        viewer->resetCamera();
        ui.qvtkWidget->update();
    }
}
void QtPclViewer::rgbSliderReleased()
{
    //更新点云颜色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, red, green, blue);
    viewer->updatePointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "cloud");
    ui.qvtkWidget->update();
}
void QtPclViewer::redSliderValueChangeed(int value)
{
    red= value;
}
void QtPclViewer::greenSliderValueChangeed(int value)
{
    green= value;
}
void QtPclViewer::blueSliderValueChangeed(int value)
{
    blue= value;
}

void
QtPclViewer::pSliderValueChangeed(int value)
{
    size=double(10+value)/10;
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,
size, "cloud");//设置点云单个点的大小
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>single_color(cloud, red, green, blue);
    viewer->updatePointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud,single_color, "cloud");
    ui.qvtkWidget->update();
}

6.将解决方案配置为Release X64版本，运行结果如下所示。点击File–>Open打开xyz点云的.pcd文件，加载点云数据，之后滑动滑块可调节点云颜色和大小。

最后附上程序连接：https://download.csdn.net/download/qinqinxiansheng/12152456