vs2019_Qt5.14.2_(vtk8.2+pcl1.11.1)UI界面显示点云

前言：由于课题需要，完成点云算法的创新后，最后要将算法在UIj界面实现。这几天在网上搜寻相关文章，意料之中的五花八门，暂时作为一名技术人，别人的文章应该只是辅助，最终要总结一篇能够描述自己调试经验的文章。 成功之前感觉很难，成功之后发现很简单，就是这样再那样。

参考博文：
1、QT5.14.2基于PCL1.11.1显示点云（基于Windows VS2019开发环境）
2、VS2019+PCL1.11.1+VTK8.2.0+Qt5.14.2配置

一、安装角色

软件	描述
vs2019	核心软件，作为pcl和Qt编程平台
Qt5.14.2	提供msvc2017（vtk）编译器
pcl1.11.1	提供点云处理相关的库（vtk）
vtk8.2	为msvc2017和pcl第三方库提供带有qt函数的库

二、软件安装

2.1 vs2019和pcl1.11.1

首先完成点云数据处理算法的实现。相关的安装步骤参考本人文章，只需完成vs2019成功调用pcl库部分即可：
PCL1.11.1_(win10+vs2019)

2.2 QT安装

Qt5.14.2下载
软件的安装网上教程一大堆，关键是安装编译器时选中msvc2017_64，此为本软件的主要作用。

2.3 VTK编译

这几天主要花费在这一步上，网上也有编译好的，不想自己用vs2019编译，就想偷个懒，结果出问题了。不是少个库就是参数不对，哇呀呀，崩溃。
还是自己老老实实编译把，编译的过程参考此文章：
PCL1.11.0+VTK8.2.0+QT5.14.2+VS2019在Win10环境下的配置（小白必看！）
这篇文章中后半部分制作属性页是没有必要的，直接使用vs2019和pcl1.11.1那一节制作的属性表，再改一下依赖库即可。

编译过程为：source-(CMAKE)->Configure-(vs2019)->build_install_

CMAKE主要配置：

• 勾选 BUILD_EXAMPLES
• 勾选 BUILD_SHARED_LIBS
• 配置 CMAKE_INSTALL_PREFIX，即install路径
• 勾选 VTK_Group_Qt （使用Qt必须要勾选）
• 配置 CMAKE_DEBUG_POSTFIX
  (添加_d这样进行Debug版本编译时会在库文件名后面多个_gd)

最终得到了如下的两个版本的相关文件，本文主要使用debug版本：

2.4 VTK相关文件->Qt

原文件路径：VTK-install_release\plugins\designer\QVTKWidgetPlugin.dll
Copy目标文件路径：xxx\5.14.2\msvc2017_64\plugins\designer
如此，可以在Qt可执行程序Designer 5.14.2 (MSVC 2017 64-bit)发现VTK插件

2.5 VTK相关文件->PCL第三方库

原文件夹路径：VTK-install_debug\*
替换目标文件夹路径：xxx\PCL 1.11.1\3rdParty\VTK
记得将原来的相关文件备份哦。

三、 vs2019运行Qt插件显示点云

3.1 插件的安装

下载Qt Visual Studio Tools帮助vs2019能够运行Qt程序。
下载网站：官网1 官网2
自己随便找个合适的版本下载。
安装之后，在插件的设置界面选定Qt相关的qmake.exe。
文件路径：xxx\5.14.2\msvc2017_64\bin\qmake.exe。

3.2 项目的配置

创建Qt Widgets Application项目，导入vs2019和pcl1.11.1那一节制作的属性表，属性表->链接器->输入->附加依赖项修改为新的依赖库（pcl库+新vtk库）。

导出目录下所有文件名的终端命令

dir .\b > vtk.txt

pcl_commond.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_mld.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualizationd.lib
vtkChartsCore-8.2-gd.lib
vtkCommonColor-8.2-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2-gd.lib
vtkCommonCore-8.2-gd.lib
vtkCommonDataModel-8.2-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2-gd.lib
vtkCommonMath-8.2-gd.lib
vtkCommonMisc-8.2-gd.lib
vtkCommonSystem-8.2-gd.lib
vtkCommonTransforms-8.2-gd.lib
vtkDICOMParser-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistry-8.2-gd.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkdoubleconversion-8.2-gd.lib
vtkexodusII-8.2-gd.lib
vtkexpat-8.2-gd.lib
vtkFiltersAMR-8.2-gd.lib
vtkFiltersCore-8.2-gd.lib
vtkFiltersExtraction-8.2-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneral-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeneric-8.2-gd.lib
vtkFiltersGeometry-8.2-gd.lib
vtkFiltersHybrid-8.2-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2-gd.lib
vtkFiltersImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersModeling-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallel-8.2-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2-gd.lib
vtkFiltersPoints-8.2-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2-gd.lib
vtkFiltersSelection-8.2-gd.lib
vtkFiltersSMP-8.2-gd.lib
vtkFiltersSources-8.2-gd.lib
vtkFiltersStatistics-8.2-gd.lib
vtkFiltersTexture-8.2-gd.lib
vtkFiltersTopology-8.2-gd.lib
vtkFiltersVerdict-8.2-gd.lib
vtkfreetype-8.2-gd.lib
vtkGeovisCore-8.2-gd.lib
vtkgl2ps-8.2-gd.lib
vtkglew-8.2-gd.lib
vtkGUISupportQt-8.2-gd.lib
vtkGUISupportQtSQL-8.2-gd.lib
vtkhdf5-8.2-gd.lib
vtkhdf5_hl-8.2-gd.lib
vtkImagingColor-8.2-gd.lib
vtkImagingCore-8.2-gd.lib
vtkImagingFourier-8.2-gd.lib
vtkImagingGeneral-8.2-gd.lib
vtkImagingHybrid-8.2-gd.lib
vtkImagingMath-8.2-gd.lib
vtkImagingMorphological-8.2-gd.lib
vtkImagingSources-8.2-gd.lib
vtkImagingStatistics-8.2-gd.lib
vtkImagingStencil-8.2-gd.lib
vtkInfovisCore-8.2-gd.lib
vtkInfovisLayout-8.2-gd.lib
vtkInteractionImage-8.2-gd.lib
vtkInteractionStyle-8.2-gd.lib
vtkInteractionWidgets-8.2-gd.lib
vtkIOAMR-8.2-gd.lib
vtkIOAsynchronous-8.2-gd.lib
vtkIOCityGML-8.2-gd.lib
vtkIOCore-8.2-gd.lib
vtkIOEnSight-8.2-gd.lib
vtkIOExodus-8.2-gd.lib
vtkIOExport-8.2-gd.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkIOExportPDF-8.2-gd.lib
vtkIOGeometry-8.2-gd.lib
vtkIOImage-8.2-gd.lib
vtkIOImport-8.2-gd.lib
vtkIOInfovis-8.2-gd.lib
vtkIOLegacy-8.2-gd.lib
vtkIOLSDyna-8.2-gd.lib
vtkIOMINC-8.2-gd.lib
vtkIOMovie-8.2-gd.lib
vtkIONetCDF-8.2-gd.lib
vtkIOParallel-8.2-gd.lib
vtkIOParallelXML-8.2-gd.lib
vtkIOPLY-8.2-gd.lib
vtkIOSegY-8.2-gd.lib
vtkIOSQL-8.2-gd.lib
vtkIOTecplotTable-8.2-gd.lib
vtkIOVeraOut-8.2-gd.lib
vtkIOVideo-8.2-gd.lib
vtkIOXML-8.2-gd.lib
vtkIOXMLParser-8.2-gd.lib
vtkjpeg-8.2-gd.lib
vtkjsoncpp-8.2-gd.lib
vtklibharu-8.2-gd.lib
vtklibxml2-8.2-gd.lib
vtkLocalExample-8.2-gd.lib
vtklz4-8.2-gd.lib
vtklzma-8.2-gd.lib
vtkmetaio-8.2-gd.lib
vtkNetCDF-8.2-gd.lib
vtkogg-8.2-gd.lib
vtkParallelCore-8.2-gd.lib
vtkpng-8.2-gd.lib
vtkproj-8.2-gd.lib
vtkpugixml-8.2-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2-gd.lib
vtkRenderingContext2D-8.2-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingCore-8.2-gd.lib
vtkRenderingFreeType-8.2-gd.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingImage-8.2-gd.lib
vtkRenderingLabel-8.2-gd.lib
vtkRenderingLOD-8.2-gd.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.2-gd.lib
vtkRenderingQt-8.2-gd.lib
vtkRenderingVolume-8.2-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2-gd.lib
vtksqlite-8.2-gd.lib
vtksys-8.2-gd.lib
vtktheora-8.2-gd.lib
vtktiff-8.2-gd.lib
vtkverdict-8.2-gd.lib
vtkViewsContext2D-8.2-gd.lib
vtkViewsCore-8.2-gd.lib
vtkViewsInfovis-8.2-gd.lib
vtkViewsQt-8.2-gd.lib
vtkzlib-8.2-gd.lib

3.3测试代码

在debug在写代码也能运行，之前遇到的问题：

• Qt的vtk插件拖拽到设计界面，一编译就出错，这个问题卡了好久。后来还是老老实实编译自己的vtk库并添加对应的vtk依赖项，这才能正常显示点云的。
• ui文件打开失败，后来发现如果打不开，可以修改打开方式为Qt中msvc2017_x64的designer.exe。文件路径：xxx\5.14.2\msvc2017_64\bin
  参考博文：Qt VS中双击ui文件无法打开的问题

显示代码

#include "Qt_PCL_VTK.h"

#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace std;
//vtk
#include <vtkRenderWindow.h>

Qt_PCL_VTK::Qt_PCL_VTK(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
{
    
    
    ui.setupUi(this);

	//显示点云
	//初始化点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	//pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("Laurana50k.ply", *cloud);  //使用点云文件  ply
	pcl::io::loadPCDFile("rabbit.pcd", *cloud);  //使用点云文件 pcb

	//声明视窗
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	//设置视窗背景色
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	//预处理点云颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> magenta(cloud, 255, 0, 255);
	//把点云加载到视窗
	viewer->addPointCloud(cloud, magenta, "cloud");
	//设置点云大小
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud");

	//连接qvtk
	ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	ui.qvtkWidget->update();

}

实验结果：

我宣布，pcl的UI界面配置大结局！成功啦。。。。。。