古月居ROS入门21讲学习笔记（编程基础9-16课）（持续更新）

第九课 创建工作空间课功能包

工作空间

src：代码空间。xml文件
build：编译空间，基本不用关心
devel：开发空间，
install：安装空间

1. 创建工作空间
   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_init_workspace

2. 编译工作空间
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make （产生devel 和build文件夹）
   catkin_make install (产生install文件夹)

3. 设置环境变量
   source devel/setup.bash

4. 检查环境变量
   echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

catkin_creat_pkg (功能包名) 【依赖1】【依赖2】【依赖3】

1. 创建功能包
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

2. 编译功能包
   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

同一个工作空间下，不允许有同名功能包，不同工作空间下可以有。

第十课 发布者Publisher的编程实现

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim

c++实现

1.编写程序

参考资料里的velocity_publisher.cpp文件。

2.在CMakelist.txt文件末尾加上

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

3.编译并运行

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
新开终端roscore
新开终端rosrun turtlesim turtlesim_node
新开终端rosrun learning_topic velocity_publisher

python实现

看课件代码

第十一课 订阅者Subscriber的编程实现