traversability_estimation简介
它通过使用elevation_map高程图和可遍历性估计过滤器来生成可遍历性图。
接收话题
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/image_elevation([sensor_msgs/Image])
可以订阅图像。 该图像将转换为灰度图像，并将值映射到高程图。
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~/initial_elevation_map([grid_map_msgs/GridMap])
可以订阅网格图。 输入网格图的高程层用于计算可遍历性图。
发布话题
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traversability_map([grid_map_msgs/GridMap])
当前的可遍历性地图。 可以通过可遍历性过滤器配置可遍历性图。
服务
load_elevation_map([grid_map_msgs/ProcessFile])
从rosbag文件中加载高程图。
rosservice call /traversability_estimation/load_elevation_map "file_path: '/home/user/your_elevation_bag.bag' topic_name: 'elevation_topic_name'"
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update_traversability([grid_map_msgs/GetGridMapInfo])