机器人的坐标体系RPY：roll轴、pitch轴和yaw轴

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一、含义

• roll：翻滚角 $\phi$（视角旋转）。向右滚为正，反之为负。
• pitch：俯仰角 $\theta$（往上往下）。抬头为正，反之为负。
• yaw：侧航角 $\psi$（往左往右）。右偏航为正，反之为负。