四元数_2019. 8.24

这几天, 开始四轴算法学习, 发现有好几个吓人的拦路虎蹲在前路:

• 四元数
• 姿态解算
• 二级互补滤波
• 卡尔曼滤波
• 串级PID

一个个名字写下来, 一天打一个, 不成就两天, 三天.... 啥挡死啥!

四元数(第2天):

问题1:  四元数与矩阵\欧拉角的区别?

问题2:  什么时候用四元数, 矩阵, 欧拉角?

•  虚数: 不存在的数,  ;
•  虚数: i 就是逆时针旋转90度, i不是一个数, 而是一个旋转量
•  虚数参考资料:  虚数的意义 ,  图解的虚数