ubuntu安装opencv viz模块

环境：
Ubuntu16.04
opencv3.1
cuda10

1. 找到自己当时解压后的opencv3.X源码，当时编译时自己新建了一个build文件夹，编译后的文件都放在这个文件夹里面，所以进到该文件夹中，开始操作。

2. sudo apt-get install libvtk6-dev

3. cmake -DWITH_VTK=ON .. WITH_VTK=ON是安装viz模块

4. cmake时会遇到CUDA_nppi_LIBRARY(ADVANCED)错误
   解决办法参考该博客

5. cmake虽然能成功了，但是make时会遇到这个错误
   /usr/local/include/vtk-8.2/vtkInteractorObserver.h:198:70: error: ‘nullptr’ was not declared in this scope
   解决如下：

   cmake -D WITH_VTK=ON  -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE     -D PYTHON_DEFAULT_EXECUTABLE=$(python -c "import sys; print(sys.executable)")       -D PYTHON3_EXECUTABLE=$(python -c "import sys; print(sys.executable)")       -D PYTHON3_NUMPY_INCLUDE_DIRS=$(python -c "import numpy; print (numpy.get_include())")     -D PYTHON3_PACKAGES_PATH=$(python -c "from distutils.sysconfig import get_python_lib; print(get_python_lib())")     -D CMAKE_CXX_FLAGS="-std=c++11"     -D CUDA_NVCC_FLAGS="--compiler-options "-std=c++03"" ..
   

6. make接下来会遇到如下错误
   nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_20’
   CMake Error at cuda_compile_generated_gpu_mat.cu.o.cmake:208 (message):
   Error generating
   /home/mk/myslam/opencv-3.1.0/build/modules/core/CMakeFiles/cuda_compile.dir/src/cuda/./cuda_compile_generated_gpu_mat.cu.o’ failed
   解决如下：主要是添加-D CUDA_GENERATION=Kepler

   cmake  -D WITH_VTK=ON -D CUDA_GENERATION=Kepler -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE     -D PYTHON_DEFAULT_EXECUTABLE=$(python -c "import sys; print(sys.executable)")       -D PYTHON3_EXECUTABLE=$(python -c "import sys; print(sys.executable)")       -D PYTHON3_NUMPY_INCLUDE_DIRS=$(python -c "import numpy; print (numpy.get_include())")     -D PYTHON3_PACKAGES_PATH=$(python -c "from distutils.sysconfig import get_python_lib; print(get_python_lib())")     -D CMAKE_CXX_FLAGS="-std=c++11"     -D CUDA_NVCC_FLAGS="--compiler-options "-std=c++03"" ..
   

7. make遇到新错误
   /home/mk/myslam/opencv-3.1.0/modules/viz/src/clouds.cpp:80:13: error: ‘class vtkPolyDataMapper’ has no member named ‘ImmediateModeRenderingOff’
   mapper->ImmediateModeRenderingOff();
   参考该博客
   看到说vtk8.1.0版本之后，就将vtkMapper的ImmediateModeRenderingOff()方法移除了，有两种选择，一是安装低版本的vtk，二是因为ImmediateModeRenderingOff()方法不是必须的操作，直接注释掉 【pcl的安装，也有这个问题，我是通过注释解决的，这次opencv viz模块的安装，通过降低vtk版本解决，之前默认安装，所以安装的最新版本8.2.0】
   必须先卸载vtk-8.2.0

   /usr/local/include下的vtk-8.2.0文件
   /usr/local/lib下的。。
   sudo rm -rf libvtk*-8.2.so*
   

   https://vtk.org/download/
   下载的是VTK-7.1.1.tar.gz

   tar -zxvf VTK-7.1.1.tar.gz
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j8
   sudo make install
   

8. 安装tiff
   http://download.osgeo.org/libtiff/
   去官网下载的tiff-4.0.9.tar.gz

   tar -zxvf tiff-4.0.9.tar.gz
   安装过程：
   mkdir build_my
   cd build_my
   cmake ..
   make -j8
   sudo make install
   

9. 删掉build下面的所有文件，重新编译安装
   其中BUILD_TIFF=ON是解决tiff版本问题

   ```
   cmake  -D WITH_VTK=ON -D CUDA_GENERATION=Kepler -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE     -D PYTHON_DEFAULT_EXECUTABLE=$(python -c "import sys; print(sys.executable)")       -D PYTHON3_EXECUTABLE=$(python -c "import sys; print(sys.executable)")       -D PYTHON3_NUMPY_INCLUDE_DIRS=$(python -c "import numpy; print (numpy.get_include())")     -D PYTHON3_PACKAGES_PATH=$(python -c "from distutils.sysconfig import get_python_lib; print(get_python_lib())")     -D CMAKE_CXX_FLAGS="-std=c++11"     -D CUDA_NVCC_FLAGS="--compiler-options "-std=c++03""  -D BUILD_TIFF=ON ..
   sudo make -j8
   sudo make install
   ```
   

10. 然而还是有问题

11. ×××××××××××××××××我是分割线××××××××××××××××××

12. 把usr/local/include usr/local/lib usr/local/share 以及之前装的opencv2全部卸载掉

13. 把vtk也全部卸载掉，然后装成5版本 sudo apt-get install libvtk5-dev

14. 然后按步骤4改一下源码

15. 重新cmake，一定要vtk变成5版本

    cmake  -D WITH_VTK=ON -D CUDA_GENERATION=Kepler ..
    make -j8
    然后遇到这个错误 error: ‘NppiGraphcutState’ has not been declared
    
    进入opencv-3.1.0/modules/cudalegacy/src/目录，修改graphcuts.cpp文件，将：
    #include "precomp.hpp"
    #if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER)
    改为
    #include "precomp.hpp"
    #if !defined (HAVE_CUDA) || defined (CUDA_DISABLER) || (CUDART_VERSION >= 8000)
    
    然后make编译就可以了