PID动图——很形象

p是控制现在，i是纠正曾经，d是管控未来！

pid的公式：

 

其中Kp为比例带，T_I为积分时间，T_D为微分时间。PID控制的基本原理就是如此。

pid的原理和代码，在木南创智的博客园中有很好的教程：https://www.cnblogs.com/foxclever/