NodeHandles and Initialization

1. 节点句柄

rosserial_arduino允许您轻松地将Arduino或其他串行设备连接到ROS runtime graph。

所有节点初始化和通信都通过节点句柄（NodeHandle）处理。

在setup（）函数之前创建NodeHandle非常简单：

ros::NodeHandle nh;

2. 初始化

您可能在Arduino setup（）函数中执行的第一个调用就是调用initNode（），它会初始化ROS节点。

*请注意，在一个rosserial设备中只能有一个节点，因此只能调用一次initNode（）。

以下示例显示了如何初始化节点并处理loop（）函数内的串行数据的完整示例：

#include <ros.h>

ros::NodeHandle nh;

void setup()
{
  nh.initNode();
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
}

3.自定义硬件对象

rosserial_client库实际上并不直接提供NodeHandle对象。相反，它提供：

ros::NodeHandle_<HardwareType, MAX_PUBLISHERS=25, MAX_SUBSCRIBERS=25,
                 IN_BUFFER_SIZE=512, OUT_BUFFER_SIZE=512> nh;

Messages

1. 消息生成

与所有ROS客户端库一样，rosserial接受msg文件并为它们生成Arduino C / C ++源代码。

这种模式是：

package_name / msg / Foo.msg→package_name :: Foo

同样，srv文件也生成了C / C ++源代码。这种模式是：

package_name / srv / Bar.srv→package_name :: Bar

生成的文件的源位于ros_lib库文件夹的package_name目录中。

因此，在代码中包含std_msgs / String消息涉及：

#include <std_msgs/String.h>

并创建一个消息实例：

std_msgs::String str;

请注意，消息中的所有字段都会初始化为默认值 0（字符串和可变长度数组的初始化默认值为空指针）。
还要注意，消息中的数组未定义为矢量对象。
因此，必须预定义数组，然后将其作为指针传递给消息。要确定数组的末尾，每个数组都有一个自动生成的整数、与数组名相同的名字和后缀_length。（另见rosserial/ Overview / Limitations）

　sensor_msgs / JointState的示例：

 1 //creating the message
 2 sensor_msgs::JointState jstate;
 3 
 4 //creating the arrays for the message
 5 char *name[] = {"motor_1", "motor_2"};
 6 float vel[]={0,0};
 7 float pos[]={0,0};
 8 float eff[]={0,0};
 9 
10 //assigning the arrays to the message
11 jstate.name=name;
12 jstate.position=pos;
13 jstate.velocity=vel;
14 jstate.effort=eff;
15 
16 //setting the length
17 jstate.name_length=2;
18 jstate.position_length=2;
19 jstate.velocity_length=2;
20 jstate.effort_length=2;

2. 消息头文件(Message Header )生成

当在rosserial_arduino包中运行make时，会自动为许多常见消息创建头文件。如果有其他的消息需要创建头文件，请点击此链接查看。

ROS-rosserial概述