这边博客主要是对前面两篇博客的一个补充（ROS使用STM32F407ZGT6作为底盘控制器、ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）），再次说明一下本文的主要参考：
1、https://blog.csdn.net/ykevin0510/article/details/72725633?locationNum=7&fps=1
2、rosserial的详细介绍：http://wiki.ros.org/rosserial
3、rosserial_client的介绍：http://wiki.ros.org/rosserial_client
4、rosserial_client的教程程：http://wiki.ros.org/rosserial_client/Tutorials
5、rosserial协议的介绍：http://wiki.ros.org/rosserial/Overview/Protocol
下面我们开始进入正文：
首先看一下整个工程的文件目录：
Bsp文件夹主要放一些配置文件，包括串口、延时、收发的数据定义
Driver文件夹下主要放外设的驱动代码,包括ADC、LED、IMU、OLED、Encoder、Servo等等、如下图：
RosLibs文件夹下主要放ros_lib的文件，如下图：
然后其他的文件就是STM32开发的依赖，这个不做过多讲解。如果不会新建STM32工程的请参考正点原子的库函数教程，本文的知识就是参考了正点原子的库函数教程，可能很多同学会喜欢使用HAL库来进行开发，HAL库可以使用STM32Cube进行图形化配置和初始化IO，但是我个人感觉看代码的话没有那么容易明白，可能之后也会学习吧，如果使用HAL库的话推荐学习的资料是硬石科技录制的视频教程，这些资料在（哔哩哔哩）bilibili上面都有的，我们先看一下STM32Cube图形化的图片
上面可能废话有点多下面就主要讲解移植中需要注意的问题吧:
首先我们要先确认我们的串口程序可以进行正常收发,可以直接使用正点原子的串口，使用串口助手进行测试：
然后就是配置我们的STM32系统时钟，因为要和ROS进行通信，那么他们的时钟上就要保持同步否则就会出现（与设备不同步，正在重启的错误），本文使用的是SysTick心跳用中断进行计数，然后把当前的计数值返回如下图：
配置完了这些就到了配置和ros_lib相关的部分了
首先我们找到STM32Hardware.h文件然后进行如下修改：
这里主要是把我们写好的串口程序给替换掉就可以了
然后就是箭头部分就是我们上面系统时钟所写的millis()函数
到这里的话就参不多配置完成了，这里主要是讲解，大家有需要的还是直接下载ros下使用rosserial和STM32F1/STM32F4系列进行通信（MDK5工程）这个工程师完全可以使用的，希望我写的博客可以给大家一些帮助。
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