单目与空间尺度

结论：利用单目不能获取外界环境的尺度信息

下图为在一个先验的环境中，利用单目得到的投影关系图

下面我将证明：当把场景扩大k倍，并保证旋转不变且平移扩大k倍时，变换前后同一个3D点X的像素坐标不变。