学习过程顺便写一下笔记，随手记录，不定时整合更新。项目基于和VisualStudio和opencv3.4.1（无nonfree modules）。
相机标定过程：
1.获取图像
长宽不等（rows，cols）的标定板，固定相机，改变标定板位置和角度，获取多幅图像
2.查找角点
定义内角点Size（rows-1，cols-1），找角点，利用已得角点查找亚像素角点，即角点坐标的精确化。
3.确定真实坐标
测量标定板每个方块的边长l（mm），定义Size（l，l），将左上点设为坐标原点，设置每个角点的真实坐标
4.确定内参矩阵和畸变系数
由真实坐标和角点坐标确定内参矩阵，畸变系数，平移和旋转向量。
5.图像矫正
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利用求得的相机内参矩阵和畸变系数对原图像进行矫正处理
6.误差计算
由真实点利用内参矩阵和畸变系数重投影获取重投影点，比较重投影点与角点确定误差。这里将重投影点和角点放入1xn的矩阵中，计算两个矩阵的范数作为误差。