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创建ROS程序包

1 catkin程序包组成和文件结构
2 创建catkin程序包
3 解析程序包依赖关系

3.1 查看程序包的一级依赖
3.2 间接依赖:查看一级依赖包的依赖
3.3 查看程序包的所有依赖包

4 package.xml和CmakeLists.txt的解读和自定义

1 catkin程序包组成和文件结构

catkin程序包必须满足以下条件:

每个目录下只有一个程序包
包含package.xml
包含CMakeLists.txt

因此最简单的程序包的文件结构可以这样来看:

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

2 创建catkin程序包

根据上面对于程序包文件的描述,我们可以认为一个简单的工作空间应该是这样的:

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

其实可以很容易理解,工作空间的src文件夹下包含了多个程序包,而每一个又符合程序包的文件结构.

下面演示如何创建catkin程序包:

切换目录
切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下：

# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src

使用catkin_create_pkg创建程序包
现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包,因此命令的模板是这样的:

# This is an example, do not try to run this
#catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

3 解析程序包依赖关系

程序包的依赖关系可以这样理解:一个程序包依赖不同的一级依赖包,而一级依赖包也可能有它自己的依赖包.

我们可以查看程序包的依赖包,也可以查看依赖包对应的依赖包,当然也可以查看程序包对应的所有源依赖包. 这一点可以对比Python依赖的各种库进行理解.

3.1 查看程序包的一级依赖

之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。

$ rospack depends1 beginner_tutorials

输出是:

std_msgs
rospy
roscpp

将目录切换到对应的文件下面,可以使用cat命令来看依赖包被保存在package.xml中

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml

显示内容:

<package>
...
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
...
</package>

3.2 间接依赖:查看一级依赖包的依赖

在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如，rospy还有其它依赖包。

$ rospack depends1 rospy

genpy
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs

3.3 查看程序包的所有依赖包

一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，幸运的是使用rospack可以递归检测出所有的依赖包。

$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy

4 package.xml和CmakeLists.txt的解读和自定义

package.xml记录了程序包依赖的的包.

package.xml具有以下多个标签:描述标签/维护者标签/许可标签/依赖项标签

至于package.xml和CmakeLists.txt的自定义,现阶段不需要掌握,觉得也没有必要~~~明明都是编译时自动生成的

ROS教程3:创建ROS程序包