为期一周结合ssd源码对ssd的细节进行梳理，其实有些地方仍然不是很明白，但是还是要对自己一周的工作进行总结。
ssd算法，其英文全名是Single Shot MultiBox Detector，属于one-stage方法，MultiBox指明了ssd算法是多框预测，是相对于RCNN系列目标检测算法，yolo系列目标检测算法的改进算法，ssd算法在准确度和速度上都比yolo要好很多，对于Faster R-CNN，首先通过CNN得到候选框，然后再进行分类与回归，而yolo与ssd可以一步到位完成检测。相比yolo，ssd采用CNN来直接进行检测，而不是像yolo那样在全连接层之后做检测。其实采用卷积直接做检测只是SSD相比Yolo的其中一个不同点，另外还有两个重要的改变，一是SSD提取了不同尺度的特征图来做检测，大尺度特征图（较靠前的特征图）可以用来检测小物体，而小尺度特征图（较靠后的特征图）用来检测大物体；二是SSD采用了不同尺度和长宽比的先验框（Prior boxes, Default boxes，在Faster R-CNN中叫做锚，Anchors）。Yolo算法缺点是难以检测小目标，而且定位不准，但是这几点重要改进使得SSD在一定程度上克服这些缺点。下面我们详细讲解SDD算法的原理。
SSD网络结构
ssd是采用VGG16作为基础网络的，然后在VGG16的基础上新增了卷积层来获得更多的特征图以用于检测。SSD的网络结构如图所示。在论文中将ssd和yolo的网络结构进行对比，可以明显看到ssd利用了多尺度的特征图做检测，模型的输入图片大小是300×300。
采用VGG16做基础模型，首先VGG16是在ILSVRC CLS-LOC数据集预训练。然后借鉴了DeepLab-LargeFOV，分别将VGG16的全连接层fc6和fc7转换成 3×3 卷积层 conv6和 1×1卷积层conv7，同时将池化层pool5由原来的stride=2的 2×2 变成stride=1的 3×3 （猜想是不想reduce特征图大小），为了配合这种变化，采用了一种Atrous Algorithm，其实就是conv6采用扩展卷积或带孔卷积（Dilation Conv），其在不增加参数与模型复杂度的条件下指数级扩大卷积的视野，其使用扩张率(dilation rate)参数，来表示扩张的大小，如下图6所示，(a)是普通的 3×3 卷积，其视野就是 3×3，(b)是扩张率为1，此时视野变成 7×7 ， （c） 扩张率为3时，视野扩大为 15×15，但是视野的特征更稀疏了。Conv6采用 3×33×3 大小但dilation rate=6的扩展卷积。
SSD的与众不同
1采用多尺度特征图用于检测
多尺度指的是采用不同大小的特征图，结合ssd的网络结构和上图可以看出，ssd采用了特征金字塔结构进行检测，即检测时用到了conv4-3,conv7，conv6-2，comv7-2，conv8_2，conv9_2这些大小不同的faeture maps，在多个feature maps上同时进行softmax分类和位置的回归。SSD使用6个不同特征图检测不同尺度的目标。低层预测小目标，高层预测大目标。
2prior box
在SSD中引入了Prior Box，实际上与anchor非常类似，就是一些目标的预选框，后续通过softmax分类+bounding box regression获得真实目标的位置。SSD按照如下规则生成prior box:
以feature map上每个点的中点为中心（offset=0.5），生成一系列同心的prior box（然后中心点的坐标会乘以step，相当于从feature map位置映射回原图位置）
prior box的长宽以及个数的计算主要根据以下原则，结合网络结构来说明：
- 先以min_size确定宽高生成一个框
- 若存在max_size，则用sqrt(min_size*max_size)确定宽高生成一个框
- 若存在aspect_ratio，则再去确定宽高生成宽，举例说明，如上图的网络结构中，aspect_ratio为2，3，则就会自动添加aspect_ratio=1/2、1/3，然后根据如下方法进行计算：
box_width = min_size*sqrt(ar)
box_height =min_size/sqrt(ar)
其中ar = aspect_ratio=2、3、1/2、1/3
所以中心点所能产生的prior_box的数量为cout(min_size)*1+cout(max_size)*1+cout(aspect_ratio)*n，n为aspect_ratio的个数。
3数据增强
ssd在训练阶段进行了数据预处理，对数据进行了裁剪，放大，缩小，旋转等操作。
SSD中使用了两种数据增强的方式：
放大操作: 随机crop，patch与任意一个目标的IOU为0.1,0.3,0.5,0.7,0.9，每个patch的大小为原图大小的[0.1,1],宽高比在1/2到2之间。能够生成更多的尺度较大的目标。
缩小操作: 首先创建16倍原图大小的画布，然后将原图放置其中，然后随机crop，能够生成更多尺度较小的目标。
当 groundtruth box 的 中心（center）在采样的 patch 中且在采样的 patch中 groundtruth box面积大于0时，我们保留CropImage。
在这些采样步骤之后，每一个采样的 patch 被 resize 到固定的大小，并且以 0.5 的概率随机的 水平翻转（horizontally flipped，翻转不翻转看prototxt，默认不翻转）
这样一个样本被诸多batch_sampler采样器采样后会生成多个候选样本，然后从中随机选一个样本送入网络训练。
SSD损失函数
和Faster RCNN的基本一样，由分类和回归两部分组成，可以参考Faster RCNN，这里不细讲。总之，回归部分的loss是希望预测的box和prior box的差距尽可能跟ground truth和prior box的差距接近，这样预测的box就能尽量和ground truth一样。
上面得到的8732个目标框经过Jaccard Overlap筛选剩下几个了；其中不满足的框标记为负数，其余留下的标为正数框。紧随其后：
SSD训练过程
训练过程中的 prior boxes 和 ground truth boxes 的匹配，基本思路是：让每一个 prior box 回归并且到 ground truth box，这个过程的调控我们需要损失层的帮助，他会计算真实值和预测值之间的误差，从而指导学习的走向。
SSD 训练的目标函数（training objective）源自于 MultiBox 的目标函数，但是在论文中将其拓展，使其可以处理多个目标类别。具体过程是我们会让每一个 prior box 经过Jaccard系数计算和真实框的相似度，阈值只有大于 0.5的才可以列为候选名单；假设选择出来的是N个匹配度高于百分之五十的框吧，我们令 i 表示第 i个默认框，j表示第 j个真实框，p表示第p个类。那么x_{ij}^p表示 第 i 个 prior box 与 类别 p 的 第 j 个 ground truth box 相匹配的Jaccard系数，若不匹配的话，则x_{ij}^p=0。总的目标损失函数（objective loss function）就由 localization loss（loc） 与 confidence loss（conf） 的加权求和：
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N 是与 ground truth box 相匹配的 prior boxes 个数
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localization loss（loc） 是 Fast R-CNN 中 Smooth L1 Loss，用在 predict box（l） 与 ground truth box（g） 参数（即中心坐标位置，width、height）中，回归 bounding boxes 的中心位置，以及 width、height
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confidence loss（conf） 是 Softmax Loss，输入为每一类的置信度 c
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权重项 α，可在protxt中设置 loc_weight，默认设置为 1