ROS控制Gen3机器人运动

一、配置PC与Gen3连接

1.有线连接

1.控制面板->网络和internet->网络共享中心->更改适配器设置->以太网“右击”->属性->(TCP/IPv4)->属性->设置IP192.168.1.11；子网掩码255.255.255.0
2.浏览器中输入机器人IP地址192.168.1.10打开web app
3.输入用户名与密码admin admin

2.wi-fi连接

1.完成有线连接
2.登录web app
在这里插入图片描述
3.连接其中一个局域网，输入密码，将机器人连接到局域网内，记录分配的IP地址
4.在任何连接到同一Wi-Fi网络的无线设备上，打开Web浏览器，输入机器人在步骤5中获得的IP地址
5.在登录屏幕上，输入适当的用户名和密码，然后单击CONNECT按钮.

二、安装protobuf-3.5.1.1文件

1、下载protobuf-3.5.1.1文件：

git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf --branch 3.5.1.1

也可以直接从网站上下载，链接https://github.com/protocolbuffers/protobuf；注意版本信息，文件下载之后因为不需要编译，所以不要放在工作空间src下面，编译过程中，会出现错误，属于正常现象。
2、编译此文件
打开文件夹protobuf-3.5.1.1，右击打开新终端

$sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip

$ ./autogen.sh

$ ./configure
    $ make
    $ make check
    $ sudo make install
    $ sudo ldconfig # refresh shared library cache.

编译过程链接https://github.com/protocolbuffers/protobuf/blob/master/src/README.md

三、编译ros_kortex功能包

1、下载kinovarobotics/kortex文件，链接https://github.com/Kinovarobotics/kortex
2、新建工作空间catkin_ws1
3、将下载的文件复制到src文件夹下
4、分别打开kortex_actuator_driver、kortex_device_manager、kortex_driver、kortex_vision_config_driver文件夹，在文件夹catkin_ws1下，编译功能包

$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="功能包名"

注释：功能包编译过程中会出现错误，这是因为功能包编译会依赖其他包，先不用管
功能包编译完成后，切换到工作空间下，对整个工作空间进行编译（src中不要出现其他未编译的功能包）

$catkin_make

编译完成。

四、ros控制机器人

1、按照第一步连接PC连接机器人
2、分别启动节点kortex_actuator_driver、kortex_device_manager、kortex_driver
启动过程为打开对应的功能包文件夹，找到readme.md文件，找到类似如下代码：

<code>rosrun kortex\_actuator\_driver kortex\_actuator\_driver 192.168.1.10 100 4</code>

运行即可启动节点
3、按照上述步骤启动其他两个节点。
4、运行示例程序
找到工作空间下的devel/lib/kortex_examples文件夹，找到相应的需要启动的节点名，运行程序，如：

$rosrun  kortex_examples PlayCartesian

即可控制机器人运动。