2018年11月2日
今天的内容是关于机器人与周边设备集成的笔记。顺带记下：有关机器人数据来源有 IFR、中国机器人产业联盟
一、系统集成定位
工业机器人产业链可以分为上游、中游和下游。其中，上游指控制器、伺服电机、减速器、变频器等零部件生产，其中控制器、伺服电机、减速器属于核心部件，具有技术含量高、 利润高、垄断程度高的特点。中游指的是工业机器人本体企业，是完成各种作业的执行机构，包括基座、机身、机械臂、手部、腕部、传送部件，这类技术含量相对较低，利润较少，本体企业一般只完成非核心零部件设计制造。系统集成商属于产业链下游，技术含量也相对不高，上下游议价能力差，利润相对不高，是国内本土企业真正赚钱的领域。
二、系统集成商特点
（1）系统集成是我国工业机器人产业链布局最多的环节
（2）系统集成行业特点：个性化强，难以规模化
（3）我国系统集成商竞争优势：渠道、价格、工程师红利等
（4）系统集成产业发展趋势
（尽管系统集成行业的企业众多，但进入门槛并不低，主要体现在项目经
验、研发实力和资金水平。未来系统集成行业将会呈现细分领域“小而美”与
“大而全”的市场格局同时出现的情况，但总体行业集中度将会呈现集中的趋
势，这主要是基于除开机器人本体而外的标准化促进行业规模经济的产生）
三、工业机器人系统集成设计的一般步骤
（1）解读工业机器人所需完成的任务
（2）合理选择或设计工作装备（末端执行器以及移动滑台）
（3）工业机器人的型号选择（根据负载、自由度、最大运动范围、重复定位精度、速度、自重、防护等级、制动、惯性力矩）
（4）工艺辅助软件的选择和使用（通常配合三维辅助软件，辅助路径规划、参数设定、点位示教、更有甚者—生产数据管理、工艺编制、生产资源管理和工具选择，直接输出工业机器人运动程序）
（5）外部控制系统的设计和选型（有PLC、嵌入式等，是整个工业机器人应用系统的中枢神经，负责协调工业机器人与外部设备，并指挥整个系统的运行，需要考虑先进性、安全性、可靠性、兼容性和扩充性）
（6）系统安装与调试
四、工业机器人系统集成所面临的问题
（1）针对作业对象迅速变化的特点，传统集成方法的局限使得产品升级周期变长，成为限制机器人柔性优势的一个瓶颈。
传统集成方法：以机器人控制器作为系统核心，它不仅要控制机器人工作，还要实时监控工装及外围
设备信号，据此统一系统运作，这样的集成方法使得控制器和硬件信号耦合严重。
（2）系统集成的非标准化导致了机器人系统集成商很难实现跨行业拓展业务。
（3）硬件平台和应用软件重构能力差。
系统重构主要内容：
（1）在变化的环境中较为平稳地在系统级上添加、更换和减少设备，进行系统物理重构。
（2）在变化的环境中动态地完成软件、控制系统的重构，进行系统逻辑重构。
（3）根据变化动态改变设备的功能和结构，灵活性地完成多种任务。