TRDP协议中传输的PD(Process-Data)和MD(Message-Data)。
PD主要用于列车控制，传输命令和状态信息，数据量大，要求高可靠性、实时性和确定性，一般为周期性传送。
MD主要用于故障和诊断信息，数据量长短不一，一般都是按需传送，需要确保实时性。
PD和MD通信方式都是基于了生产者/消费者模型，包含了PUSH和PULL操作，设备角色有publisher、subscriber和requester。
PD消息PUSH操作一般是publisher周期性发布消息，subscriber接收此PD消息；PULL操作是subscriber或者requester请求消息，publisher发布需求的COMID消息，在这里requester可以是subscriber。
MD消息通常请求者发出请求，已经监听的应答者做出回复，请求者可以再确认收到应答。
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现在总结一下PD通信方式。
PD一般是周期性传输数据，协议规定通信方式为UDP。之前学习基于socket通信时，也只是知道UDP和TCP相比，UDP是面向无连接的，具体还怎么使用过，这次PD的收发包模型可以好好学习一波了！！！
UDP，用户数据包协议，属于传输层协议。传输数据时，不与对面先连接，而是直接把数据传送给对方。因此，UDP适用于传送数据量少，对可靠性要求不高的场景。例如比较常见的SNMP协议，TFTP协议，DNS协议等。如果SNMP协议每次请求MIB数据都需要先三次握手的话，那效率也太低了。
UDP协议通信流程非常简单。Client一般只要socket()一个socket,从而使用sendto()就可以向目的地址发送数据报了。Server一般socket()一个socket，对这个socket进行bind(),绑定端口号和IP，使用recvfrom就可以收到发送给自己的数据报了，如果需要回应，使用sendto()就可以发送了。当然，最后我们都需要close()申请的socket。
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
int socket(int domain, int type, int protocol);
domain参数用于设置网络通信的域，AF_INET，IPV4, AF_INET6, IPV6,其余的还有很多，一般只需牢记这两个。
type参数用于指定数据类型，
SOCK_STREAM Provides sequenced, reliable, two-way, connection-based byte streams. //用于TCP
SOCK_DGRAM Supports datagrams (connectionless, unreliable messages ). //用于UDP
SOCK_RAW Provides raw network protocol access. //RAW类型，用于提供原始网络访问
protocol参数指定协议类型，默认可以置0，UDP是17.
返回值成功时返回socket文件描述符，失败则返回-1
ssize_t sendto(int sockfd, const void *buf, size_t len, int flags,
const struct sockaddr *dest_addr, socklen_t addrlen);
sockfd:正在监听端口的套接口文件描述符，通过socket获得
数buf：发送缓冲区，往往是使用者定义的数组，该数组装有要发送的数据
len:发送缓冲区的大小，单位是字节
flags:填0即可
dest_addr:指向接收数据的主机地址信息的结构体，也就是该参数指定数据要发送到哪个主机哪个进程
addrlen:表示第五个参数所指向内容的长度
返回值：成功：返回发送成功的数据长度
失败： -1
这里要注意的是，在准备数据时，一般不会直接使用struct sockaddr类型，而是用srtuct sockaddr_in ，在sendto时强制转换类型。这里是因为，底层会再次类型转换回去。
ssize_t recvfrom(int sockfd, void *buf, size_t len, int flags,
struct sockaddr *src_addr, socklen_t *addrlen);
sockfd:正在监听端口的套接口文件描述符，通过socket获得
buf：接收缓冲区，往往是使用者定义的数组，该数组装有接收到的数据
len:接收缓冲区的大小，单位是字节
flags:填0即可
src_addr:指向发送数据的主机地址信息的结构体，也就是我们可以从该参数获取到数据是谁发出的
addrlen:表示第五个参数所指向内容的长度
返回值：成功：返回接收成功的数据长度
失败： -1
int bind(int sockfd, const struct sockaddr* my_addr, socklen_t addrlen);
sockfd:正在监听端口的套接口文件描述符，通过socket获得
my_addr:需要绑定的IP和端口
addrlen：my_addr的结构体的大小
返回值：成功：0
失败：-1
#include <unistd.h>
int close(int fd);
高级UDP编程【参考了大佬https://www.cnblogs.com/skyfsm/p/6287787.html】
其实，在UDP中，也有connect()函数，但是仅仅只是为了确定对方的地址，没有其他的含义。
因为UDP自身的特点，决定了UDP会相对于TCP存在一些难以解决的问题。第一个就是UDP报文缺失问题。
在UDP服务器客户端的例子中，如果客户端发送的数据丢失，服务器会一直等待，直到客户端的合法数据过来。如果服务器的响应在中间被路由丢弃，则客户端会一直阻塞，直到服务器数据过来。
防止这样的永久阻塞的一般方法是给客户的recvfrom调用设置一个超时，大概有这么两种方法：
1）使用信号SIGALRM为recvfrom设置超时。首先我们为SIGALARM建立一个信号处理函数，并在每次调用前通过alarm设置一个5秒的超时。如果recvfrom被我们的信号处理函数中断了，那就超时重发信息；若正常读到数据了，就关闭报警时钟并继续进行下去。
使用select为recvfrom设置超时
设置select函数的第五个参数即可。
UDP发送报文可能会产生乱序问题，乱序就是发送数据的顺序和接收数据的顺序不一致，例如发送数据的顺序为A、B、C，但是接收到的数据顺序却为：A、C、B。产生这个问题的原因在于，每个数据报走的路由并不一样，有的路由顺畅，有的却拥塞，这导致每个数据报到达目的地的顺序就不一样了。UDP协议并不保证数据报的按序接收。
解决这个问题的方法就是发送端在发送数据时加入数据报序号，这样接收端接收到报文后可以先检查数据报的序号，并将它们按序排队，形成有序的数据报。
UDP流量控制问题
总所周知，TCP有滑动窗口进行流量控制和拥塞控制，反观UDP因为其特点无法做到。UDP接收数据时直接将数据放进缓冲区内，如果用户没有及时将缓冲区的内容复制出来放好的话，后面的到来的数据会接着往缓冲区放，当缓冲区满时，后来的到的数据就会覆盖先来的数据而造成数据丢失（因为内核使用的UDP缓冲区是环形缓冲区）。因此，一旦发送方在某个时间点爆发性发送消息，接收方将因为来不及接收而发生信息丢失。
解决方法一般采用增大UDP缓冲区，使得接收方的接收能力大于发送方的发送能力。
int n = 220 * 1024; //220kB
setsocketopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, &n, sizeof(n));
这样我们就把接收方的接收队列扩大了，从而尽量避免丢失数据的发生。