C programming语言用于为e-puck2机器人的主微控制器开发代码。选择将ChibiOS嵌入式实时操作系统集成到固件中，因为它支持STM32F4系列微处理器，它包括一个HAL（硬件抽象层），它有很好的文档记录，它是免费的。
在开始编码之前，您需要安装开发环境及其依赖项，然后记录所有步骤。
工厂固件集成了用于处理所有传感器和执行器的e-puck2库以及使用该库的一系列演示。因此，您可以采用工厂固件并直接修改其主要部分，否则您可以通过将工厂固件项目链接为外部库来启动一个全新的项目。
安装e-puck2环境
Eclipse_e-puck2是针对C / C ++开发人员的Eclipse IDE发行版，经过特别修改，可以直接编辑和编译e-puck2的项目。它不需要安装，所需的一切都位于给定的包装中。能够运行Eclipse所需的唯一依赖是Java。