ROS学习--轻松使用tf
http://blog.csdn.net/Start_From_Scratch/article/details/50762293
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rosrun tf view_frames : 生成了一个frames.pdf文件,该文件描述了参考系之间的联系。
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 :查看两个广播参考系之间的关系。