ROS进行工程的建立
工程建立是做机器人的第一步，首先我们要知道机器人的工程架构，包含哪些文件，参见文章《ROS文件结构》，知道每个文件的作用才能很好的理解建立工程的步骤。
1.建立工作空间
建立工作空间可以理解为是创建工作区文件夹。
mkdir - p ~/ catkin _ ws / src #其中-p表示同时创建多级目录，创建单级目录直接用mkdir即可
2.初始化工作空间
创建完成后，要让让ROS知道这个文件夹是ROS系统的工作空间，因此要进行初始化。
$ cd ~/ catkin _ ws / src
$ catkin _ init _ workspace
3.编译工作空间
$ source ~/ catkin _ ws / devel / setup . bash
产生devel与build文件。这两个文件的作用参见文章《ROS文件结构》。
4.加载与catkin构建系统相关的环境文件。
source / opt / ros / kinetic / setup . bash已经被写入终端启动的初始化文件中，不必进行初始化。
$ source ~/ catkin _ ws / devel / setup . bash
5.测试安装结果
所有ROS安装已完成。要测试它是否正确安装,请关闭所有终端窗口并运行一个新的
终端窗口。现在通过输入以下命令来运行roscore。
$ roscore
如果运行之后像下面没有出现错误,则说明成功安装。退出是[Ctrl+c]。
6.为了方便，将初始化命令（source，用于执行bash文件，来初始化环境）放入.bahrc中。否则每次都要通过source来刷新配置环境。
echo "source ~/ws_ros/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc