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开发测试平台：小强机器人
在Android上运行ROS程序一般使用rosjava-android。但是也可以直接利用NDK编译成so文件移植到Android上。当然移植过程也并不简单。 下面是一个简单的例子。
安装cmake(>3.14)
新版本的cmake增加了对Android cross compile的支持，所以我们要安装新版本的cmake。
wget -q https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.14.0-rc4/cmake-3.14.0-rc4.tar.gz
tar -xzf cmake-3.14.0-rc4.tar.gz
cd cmake-3.14.0-rc4/
env CC=$(which clang) CXX=$(which clang++) ./bootstrap --prefix=/usr --parallel=4
make
sudo make install
cd ..
安装clang
新版本的NDK默认使用clang进行编译。所以我们需要安装clang。clang的安装方式可以参照这里
安装NDK
wget -q https://dl.google.com/android/repository/android-ndk-r18b-linux-x86_64.zip
unzip -qq android-ndk-r18b-linux-x86_64.zip
export NDK_ROOT=$(pwd)/android-ndk-r18b
设置cmake toolchain
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/rostoolchain
export TOOLCHAIN_ROOT=$(pwd)/rostoolchain
安装Boost-android
git clone https://github.com/moritz-wundke/Boost-for-Android
mkdir boost_libs
cd Boost-for-Android
./build-android.sh --boost=1.68.0 --prefix=$(pwd)/../boost_libs $NDK_ROOT
cd ..
#set up boost
export INSTALL_PREFIX=/opt/ros/arm
sudo mkdir -p $INSTALL_PREFIX/include
sudo mkdir -p $INSTALL_PREFIX/lib
sudo cp -rf boost_libs/armeabi-v7a/include/boost-1_68/boost $INSTALL_PREFIX/include/
sudo cp boost_libs/armeabi-v7a/lib/*.a $INSTALL_PREFIX/lib/
设置ROS workspace
mkdir -p arm/src
cd arm/src
git clone https://github.com/ros/catkin --depth=1
git clone https://github.com/ros/common_msgs --depth=1
git clone https://github.com/ros/gencpp --depth=1
git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/geneus --depth=1
git clone https://github.com/ros/genlisp --depth=1
git clone https://github.com/ros/genmsg --depth=1
git clone https://github.com/RethinkRobotics-opensource/gennodejs --depth=1
git clone https://github.com/ros/genpy --depth=1
git clone https://github.com/ros/message_generation --depth=1
git clone https://github.com/ros/message_runtime --depth=1
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/ros_comm --depth=1
git clone https://github.com/ros/ros_comm_msgs --depth=1
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/rosconsole --depth=1
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/roscpp_core --depth=1
git clone https://github.com/ros/std_msgs --depth=1
编译工作空间
cd ..
./src/catkin/bin/catkin_make -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=$TOOLCHAIN_ROOT/toolchain-arm.cmake -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF
sudo cp -rf devel/lib/*.a $INSTALL_PREFIX/lib/
sudo cp -rf devel/lib/pkgconfig $INSTALL_PREFIX/lib/
export PKG_CONFIG_PATH=$INSTALL_PREFIX/lib/pkgconfig
编译你自己的代码
现在把你的代码放置到此工作空间内，然后像之前编译工作空间一样。
./src/catkin/bin/catkin_make -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=$TOOLCHAIN_ROOT/toolchain-arm.cmake -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF
编译出so文件或.a文件之后，利用JNI写一个包装程序，然后通过java调用。这样就可以在Android app里面使用了。
简单说就是利用java的工具生成c++的头文件，然后把自己的方法添加到对应的实现里面。
这是我自己移植程序的 jni wrapper