旋转变换（转）

看了博主csxiaoshui写的矩阵旋转变换方面的讲解，深入浅出，例子也解释的很明白，此处留下博主csdn网址。
（一）旋转矩阵
https://blog.csdn.net/csxiaoshui/article/details/65446125
（二）欧拉角
https://blog.csdn.net/csxiaoshui/article/details/65437633
（三）四元数
https://blog.csdn.net/csxiaoshui/article/details/65445633