1.打开终端，启动roboware软件：
$roboware-studio
2.在欢迎使用的页面点新建工作区，工作区的名字写为：catkin_ws1,路径放在home文件夹或者任意你想放的文件夹.或者点击：文件--》新建工作区(注意：软件界面此时要最大化，才能看见顶部的菜单栏).
3.对着src右键-->新建ros包，包的名字可以写作：mypackage.
4.对着mypackage右键-->Add C++ Ros Node，增加C++Ros节点。节点的名字可以叫做：chatter.此时可以看到mypackage文件夹下的子文件夹src下面多了两个文件chatterpub.cpp和chattersub.cpp. 这两个文件是软件自动生成的模板，可以在模板上修改，很方便。
5.假定现在不需要chatterpub.cpp，先删掉chatterpub.cpp。
6.编译：点击左上角的小锤子右边的倒三角符号，选择debuge。以debuge模式编译。
7.点击小锤子-->运行选择的构建任务。
8.调试：
首先需要启动master节点。点击菜单栏ROS-->open ~/.bashrc.这样可以打开.bashrc文件。但是此处有一点小问题，视频上面的课程上此文件里面显示有export ROS_MASTER_URI=...,但我的电脑没显示这个。