初探无人车测试
自动驾驶汽车测试场
近期会学习有关无人车测试的论文及资料，没有头绪一点儿，最终决定从PEGASUS RESEARCH PROJECT入手发散了解吧，做笔记增强理解和记忆，关键是有成舅感（自我安慰）！
PEGASUS 研究项目
自动驾驶车辆（self-propelled vehicles）已经开始上路测试啦，但这个新型小怪物到底安不安全，使用什么样的标准评判才能让一个完全不信任它的人安心坐上去，至今来说还是一个空白。老外总喜欢搞事情，于是由德国联邦经济事务和能源部（BMWi）推动的PEGASUS研究项目就诞生了~~ 其目的就是提供一项关于自动驾驶车辆测试的安全标准，以证明他们的安全性和可靠性，就是这么纯粹！
PEGASUS联合项目1
含义：建立普遍接受的质量标准、工具和方法，以及发布高度自动化自动驾驶功能的场景和情况。
目的：制定一套程序来测试自动驾驶的功能，以便迅速将自动驾驶付诸实践。
拿高速路上的驾驶员来说，PEGASUS项目想要达成的主要目标是：
1、定义在模拟、试验台和真实环境中对自动化车辆系统进行测试和试验的标准化程序。
2、开发一个连续且灵活的工具链以保障自动驾驶。
3、在开发过程的早期阶段集成测试。
4、创建一个跨制造商的方法，以保障高度自动化的驾驶功能。
总结一下，PEGASUS RESEARCH PROJECT 就是制定一个自动驾驶车辆测试场这个空白领域的测试标准，以成为行业标准。TUV SUD是该项目的成员之一，正在开发一个完整的、基于场景的评估方法来实现这一点。
驾驶自动化水平
当前对自动化驾驶level的划分比较权威的是NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration，美国高速公路安全管理局)定义的5个level和SAE（美国机动车工程师协会）定义的6个level的国际标准。
| LEVEL | NHTSA | SAE | DETAILS |
|---|---|---|---|
| L0 | 无自动驾驶 | 无自动化 | 车辆含有一些具有感知功能的驾驶辅助系统提醒驾驶员进行相关操作,由驾驶员全权驾驶汽车。如夜视(NV),盲点检测(BSD)等 |
| L1 | 具有特定功能的自动驾驶 | 驾驶支援 | 车辆含有少量自动控制功能，帮助驾驶员执行相关操作。如自动紧急刹车(AEB),自适应巡航控制系统(ACC) |
| L2 | 具有复合功能的自动驾驶 | 部分自动化 | 车辆系统可以自主完成简单功能，驾驶员需要时刻监视并准备在紧急时刻接管系统，如自动驾驶辅助系统(Automated Highway Driving Assist) |
| L3 | 具有限制条件的无人驾驶 | 有条件自动化 | 车辆可实现某些场景下的自动行驶，无需驾驶员持续监视，当需要驾驶员介入时主动提醒 |
| L4 | 全工况无人驾驶 | 高度自动化 | 车辆可以完全自动驾驶，只需输入起点与终点，驾驶员无需进行干预 |
| L5 | 完全自动化 |
总结：
L0无人车：“你开吧，有情况我告诉你。”
L1无人车：“你开吧，有情况我辅助你。”
L2无人车:“我开吧，你看着点昂，我不靠谱的。”
L3无人车:“我开吧，忙你的吧，我扛不住了叫你。”
L4无人车:“我开吧，用不着你。”
老司机：“诶呦，你个瓜娃子，让我怎么相信你！”
于是，好多种测试项目由此诞生了！其中 pegasus 就是老司机较为中意的那一款。
今天就到这吧，还不太会用这个Markdown