动力学主要研究作用于物体的力与物体运动的关系。
车辆动力学模型一般用于分析车辆的平顺性和车辆操纵的稳定性。
对于车来说，研究车辆动力学，主要是研究车辆轮胎及其相关部件的受力情况。
比如纵向速度控制，通过控制轮胎转速实现；
横向航向控制，通过控制轮胎转角实现。
正常情况下，车辆上的作用力沿着三个不同的轴分布：
纵轴上的力包括驱动力和制动力，以及滚动阻力和拖拽阻力作滚摆运动；
横轴上的力包括转向力、离心力和侧风力，汽车绕横轴作俯仰运动；
立轴上的力包括车辆上下振荡施加的力，汽车绕立轴作偏摆或转向运动。
无论是LQR或是MPC控制，都需要有车辆的模型作为基础。
动力学模型
小角度侧偏角
匀速
不考虑环境因素
进而得：
其中
